| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·力反馈数据手套的研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外力反馈数据手套现状 | 第8-10页 |
| ·国内力反馈数据手套现状 | 第10-11页 |
| ·现有力反馈手套的性能分析 | 第11-12页 |
| ·基于力反馈手套的主、从机器人控制技术 | 第12-15页 |
| ·独立机器人系统控制技术 | 第12-14页 |
| ·基于力反馈手套的主、从控制技术 | 第14-15页 |
| ·课题的意义和研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题的意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 HIT/DLR 双向力反馈手套电气系统设计 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·HIT/DLR 双向力反馈手套总体方案 | 第17-18页 |
| ·机械系统 | 第18-19页 |
| ·力反馈手套电气系统设计 | 第19-26页 |
| ·基于FPGA 嵌入式控制系统 | 第19页 |
| ·电源和通讯系统设计 | 第19-20页 |
| ·无刷电机驱动系统设计 | 第20-21页 |
| ·传感器及数据采集系统 | 第21-26页 |
| ·硬件PCB 设计 | 第26页 |
| ·SOPC 软件程序设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于力反馈手套的人手到灵巧手的运动映射 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于Kane 方法的力反馈手套的运动学和动力学 | 第28-35页 |
| ·Kane 方法的基本原理 | 第29-30页 |
| ·力反馈手套手指的运动学 | 第30-31页 |
| ·基于Kane 方法的连杆端的动力学分析 | 第31-33页 |
| ·驱动端的动力学 | 第33-34页 |
| ·动力学参数的预处理 | 第34-35页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手(从手)的运动学和动力学 | 第35页 |
| ·主、从手的运动映射 | 第35-39页 |
| ·运动映射的前提分析 | 第36页 |
| ·两种映射方法 | 第36-39页 |
| ·误差参数的确定 | 第39-41页 |
| ·误差向量Δφ的求解 | 第39-40页 |
| ·误差标定结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 力反馈手套和灵巧手的滑模变结构控制 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·滑模控制器(SMC，Sliding Mode Controller)设计 | 第43-49页 |
| ·驱动端模型分析 | 第43-45页 |
| ·切换函数s ( E ) 的选择 | 第45-46页 |
| ·控制律u_c(E ) 的求取 | 第46-47页 |
| ·滑模控制器的改进和抖动的抑制 | 第47-49页 |
| ·基于滑模控制器的力反馈手套控制 | 第49-54页 |
| ·基关节位置控制 | 第49-50页 |
| ·指尖力直接力跟踪控制 | 第50-51页 |
| ·基于光电传感器的指尖位置跟踪控制 | 第51-52页 |
| ·基于指尖压阻力传感器的零力控制 | 第52-54页 |
| ·HIT/DLR II 灵巧手(从手)的位置控制和柔顺控制 | 第54-57页 |
| ·笛卡尔空间的指尖位置控制 | 第54-55页 |
| ·灵巧手的柔顺控制 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 力/位双通道的力反馈手套和灵巧手的主从控制 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于力反馈手套和多指灵巧手的主从控制试验平台 | 第58-59页 |
| ·主从控制策略分析 | 第59-62页 |
| ·主、从控制及实验分析 | 第62-65页 |
| ·自由空间的主、从位置跟踪控制 | 第62-63页 |
| ·自由空间到约束空间的过度实验 | 第63-65页 |
| ·基于力觉临场感的HIT/DLR II 灵巧手的局部自主抓取实验 | 第65-70页 |
| ·局部自主抓取操作分析 | 第65-66页 |
| ·灵巧手抓取类别和接触点的确定 | 第66-67页 |
| ·灵巧手局部自主抓取过程控制 | 第67-68页 |
| ·灵巧手局部自主抓取实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
