| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于实时操作系统的HIT/DLR Ⅱ 灵巧手控制平台设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·原HIT/DLR Ⅱ 灵巧手控制平台 | 第16-17页 |
| ·控制平台组成与工作原理 | 第17-22页 |
| ·QNX 子平台 | 第17-19页 |
| ·Simulink 子平台 | 第19-20页 |
| ·灵巧手子平台 | 第20-22页 |
| ·灵巧手Simulink 库 | 第22-26页 |
| ·灵巧手正逆运动学模块 | 第23-24页 |
| ·灵巧手SimMechanics 模块 | 第24页 |
| ·PWM 控制仿真模块 | 第24页 |
| ·实时控制API 模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单手指位置控制研究 | 第27-56页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·单手指建模 | 第27-43页 |
| ·单手指结构原理分析与建模 | 第27-31页 |
| ·最小二乘法 | 第31-35页 |
| ·单手指模型参数辨识 | 第35-43页 |
| ·基于模型的单手指位置控制器设计与试验 | 第43-55页 |
| ·控制器结构设计 | 第43-44页 |
| ·控制器参数整定 | 第44-50页 |
| ·仿真控制试验 | 第50-52页 |
| ·实时控制试验 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于目标空间的自适应抓取操作研究 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于目标空间的自适应抓取操作设计 | 第56-60页 |
| ·目标空间序列的建立 | 第57-58页 |
| ·自适应抓取操作算法流程图 | 第58-60页 |
| ·灵巧手阻抗控制 | 第60-61页 |
| ·基于目标空间的抓取试验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |