单点锚泊系统动力学建模仿真与姿态控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·锚泊问题国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·动力定位问题国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·动力定位系统概述 | 第15-18页 |
| ·位置测量系统 | 第16-17页 |
| ·控制系统与控制方法 | 第17页 |
| ·推力系统 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 单点锚泊系统的数学模型 | 第20-26页 |
| ·建模思想 | 第20-22页 |
| ·参考坐标系的选取 | 第22-23页 |
| ·数学模型的建立 | 第23页 |
| ·运动参量的无因次化 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 船体受力分析与计算 | 第26-43页 |
| ·附加质量及附加惯性矩的计算 | 第26-27页 |
| ·粘性流体动力及力矩的计算 | 第27-33页 |
| ·高品纯志模型 | 第27-30页 |
| ·小林英一模型 | 第30-33页 |
| ·风对船体作用力及力矩的计算 | 第33-35页 |
| ·流对船体作用力及力矩的计算 | 第35-37页 |
| ·定常流中运动学关系 | 第35-36页 |
| ·流压力和流压力矩 | 第36-37页 |
| ·波浪对船体作用力及力矩的计算 | 第37-39页 |
| ·锚链力及力矩的计算 | 第39-42页 |
| ·动态求解方法 | 第39-40页 |
| ·静态求解方法 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 单点锚泊系统的运动仿真计算 | 第43-59页 |
| ·计算机实现 | 第43-49页 |
| ·仿真平台简介 | 第43-45页 |
| ·运动方程的算法 | 第45-47页 |
| ·主程序流程图 | 第47-49页 |
| ·锚泊系统运动仿真分析 | 第49-56页 |
| ·运动仿真分析 | 第49-54页 |
| ·外载荷仿真分析 | 第54-56页 |
| ·偏荡运动的危害及抑制措施 | 第56-58页 |
| ·偏荡运动的危害 | 第56-57页 |
| ·偏荡运动的抑制措施 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 动力定向系统设计与试验 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·动力定向系统推力分析及计算 | 第59-67页 |
| ·阻力分析 | 第60-65页 |
| ·推力计算 | 第65-66页 |
| ·侧推器功率计算 | 第66-67页 |
| ·艏向自动控制方法及仿真 | 第67-75页 |
| ·PID控制原理 | 第67-69页 |
| ·PID控制器的设计 | 第69-71页 |
| ·仿真分析 | 第71-75页 |
| ·艏向控制试验及分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
