| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 引言 | 第8-10页 |
| 第1章 升沉运动模拟试验系统综述 | 第10-18页 |
| 1.1 浮式钻井平台运动分析 | 第10-11页 |
| 1.2 基于六自由度平台的运动模拟系统综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外六自由度平台研究及应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 六自由度平台运动控制策略概述 | 第13-15页 |
| 1.3 基于单自由度的升沉运动模拟系统综述 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 基于六自由度平台的升沉运动模拟装置计算机控制 | 第18-38页 |
| 2.1 六自由度模拟平台系统硬件结构 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第19页 |
| 2.1.2 液压驱动 | 第19-20页 |
| 2.1.3 控制系统硬件 | 第20-22页 |
| 2.2 六自由度模拟平台运动学研究 | 第22-28页 |
| 2.2.1 浮动钻井平台在海浪作用下的升沉运动规律 | 第23-24页 |
| 2.2.2 六自由度模拟平台运动学关系 | 第24-27页 |
| 2.2.3 六自由度升沉运动模拟平台数学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 控制系统软件界面设计及功能实现 | 第28-37页 |
| 2.3.1 建立上位机与JMDM-COM20MR的通信 | 第28-30页 |
| 2.3.2 浮动钻井平台升沉运动模拟装置开环控制系统实现 | 第30-31页 |
| 2.3.3 浮动钻井平台升沉运动模拟装置闭环控制系统实现 | 第31-36页 |
| 2.3.4 开环与闭环控制的对比 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于伺服电动缸的升沉运动模拟装置计算机控制 | 第38-62页 |
| 3.1 系统硬件结构和电路设计 | 第38-45页 |
| 3.1.1 系统硬件结构 | 第39-41页 |
| 3.1.2 控制模式选择 | 第41-44页 |
| 3.1.3 控制系统接线 | 第44-45页 |
| 3.2 基于海浪谱的长峰波海浪数值模拟仿真 | 第45-49页 |
| 3.2.1 海浪的数学模型 | 第46页 |
| 3.2.2 长峰波随机海浪的仿真 | 第46-49页 |
| 3.3 控制系统设计及实现 | 第49-61页 |
| 3.3.1 基于PPI协议的MATLAB与PLC通信 | 第50-52页 |
| 3.3.2 开环控制系统设计及实现 | 第52-54页 |
| 3.3.3 闭环控制系统设计及实现 | 第54-57页 |
| 3.3.4 基于前馈-反馈的闭环实时控制系统实现 | 第57-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于伺服电动缸升沉模拟平台的加速度数据处理及分析 | 第62-77页 |
| 4.1 MTi-300概述 | 第62-63页 |
| 4.2 加速度数据的滤波处理及分析 | 第63-75页 |
| 4.2.1 基于数字平均滤波的加速度数据预处理 | 第63-66页 |
| 4.2.2 加速度数据的滑动加权平均滤波 | 第66-71页 |
| 4.2.3 加速度数据频率滤波 | 第71-75页 |
| 4.3 进一步展望 | 第75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
