平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学与误差分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 并联机构发展与应用 | 第9-12页 |
| 1.2.2 冗余驱动并联机构 | 第12-13页 |
| 1.2.3 平面二自由度并联机构 | 第13页 |
| 1.3 相关领域研究 | 第13-15页 |
| 1.3.1 并联机构弹性动力学 | 第13-14页 |
| 1.3.2 并联机构误差 | 第14-15页 |
| 1.3.3 并联机构运动学标定 | 第15页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 运动学与动力学分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机构介绍 | 第17页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.3.1 机构运动学反解 | 第17-18页 |
| 2.3.2 速度加速度分析 | 第18-19页 |
| 2.3.3 运动学数值仿真验证 | 第19-21页 |
| 2.4 刚体动力学建模 | 第21-26页 |
| 2.4.1 机构单分支牛顿欧拉方程 | 第21-23页 |
| 2.4.2 机构整体动力学方程 | 第23页 |
| 2.4.3 驱动力优化 | 第23-24页 |
| 2.4.4 动力学计算与仿真 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 弹性动力学分析 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 弹性动力学模型 | 第27-33页 |
| 3.2.1 单元弹性动力学模型 | 第27-31页 |
| 3.2.2 系统弹性动力学方程 | 第31-33页 |
| 3.3 机构频率特性分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 固有频率计算 | 第34-35页 |
| 3.3.2 杆件结构对固有频率的影响 | 第35页 |
| 3.4 固有频率实验 | 第35-39页 |
| 3.4.1 实验过程 | 第36-37页 |
| 3.4.2 实验结果分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 平面2-DOF冗余驱动并联机构误差分析 | 第40-62页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 几何误差 | 第40-46页 |
| 4.2.1 几何误差模型 | 第40-42页 |
| 4.2.2 几何误差分析 | 第42-46页 |
| 4.3 关节间隙误差 | 第46-49页 |
| 4.3.1 关节间隙误差模型 | 第46-48页 |
| 4.3.2 关节间隙误差分析 | 第48-49页 |
| 4.4 约束误差 | 第49-57页 |
| 4.4.1 约束误差模型 | 第49-55页 |
| 4.4.2 约束误差分析 | 第55-57页 |
| 4.5 弹性误差 | 第57-61页 |
| 4.5.1 弹性动力学模型求解 | 第57-59页 |
| 4.5.2 弹性误差分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 平面2-DOF冗余驱动并联机构误差标定 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 标定模型 | 第62-65页 |
| 5.2.1 外部标定法模型 | 第62-63页 |
| 5.2.2 外部标定与自标定结合标定模型 | 第63-65页 |
| 5.3 样机误差标定实验 | 第65-71页 |
| 5.3.1 标定流程与补偿 | 第65-66页 |
| 5.3.2 误差量测量 | 第66-67页 |
| 5.3.3 误差标定 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
