多转动中心二自由度平面机构的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 并联机构的起源和发展 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 少自由度并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 折叠缩放机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 平面并联机构的研究概述 | 第16-19页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 二自由度平面机构的运动学分析 | 第21-32页 |
| 2.1 多转动中心二自由度平面机构 | 第21页 |
| 2.2 平面机构自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 二自由度平面机构运动特性证明 | 第22-25页 |
| 2.3.1 平面机构的连续移动特性 | 第23-24页 |
| 2.3.2 平面机构的连续转动特性 | 第24-25页 |
| 2.4 运动学正反解 | 第25-28页 |
| 2.4.1 运动学反解 | 第26-27页 |
| 2.4.2 运动学正解 | 第27-28页 |
| 2.5 平面机构工作空间分析 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 二自由度平面机构的构型设计 | 第32-42页 |
| 3.1 平面机构的构型设计原则 | 第32-33页 |
| 3.2 上下两部分对称的构型设计 | 第33-34页 |
| 3.3 上下两部分不对称的构型设计 | 第34-35页 |
| 3.4 基于齿轮副的平面机构构型设计 | 第35-36页 |
| 3.4.1 基于双侧齿轮副的构型设计 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于单侧齿轮副的构型设计 | 第36页 |
| 3.5 基于三自由度平面子链的构型设计 | 第36-41页 |
| 3.5.1 上下两部分对称的构型设计 | 第38-39页 |
| 3.5.2 基于子链和齿轮副的构型设计 | 第39-40页 |
| 3.5.3 上下两部分不对称的构型设计 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 平面机构的运动规划与样机实验 | 第42-60页 |
| 4.1 二自由度平面机构的一次等效转动特性 | 第42-47页 |
| 4.1.1 平面机构一次等效转动运动规划 | 第44-46页 |
| 4.1.2 平面机构一次等效转动数值算例 | 第46-47页 |
| 4.2 平面机构的运动规划 | 第47-48页 |
| 4.2.1 平面机构的连续移动规划 | 第47页 |
| 4.2.2 平面机构的连续转动规划 | 第47-48页 |
| 4.3 数值算例 | 第48-51页 |
| 4.3.1 连续转动数值算例 | 第49-50页 |
| 4.3.2 连续移动数值算例 | 第50-51页 |
| 4.4 平面机构样机设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 机械结构总体方案设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 零部件设计 | 第52页 |
| 4.4.3 中间移动副设计 | 第52-53页 |
| 4.4.4 机架和驱动杆设计 | 第53-54页 |
| 4.4.5 驱动部件设计 | 第54页 |
| 4.5 二自由度平面机构样机实验研究 | 第54-58页 |
| 4.5.1 控制系统 | 第54-55页 |
| 4.5.2 运动实验 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 基于平面机构的可展开机构设计 | 第60-75页 |
| 5.1 二自由度可展开机构 | 第60-63页 |
| 5.1.1 二自由度可展开机构的构型设计 | 第60-62页 |
| 5.1.2 基于齿轮副的可展开机构构型设计 | 第62-63页 |
| 5.2 可展开机构的工作空间分析 | 第63-66页 |
| 5.3 多自由度可展开机构 | 第66-71页 |
| 5.3.1 机械结构总体方案设计与选型 | 第67-69页 |
| 5.3.2 蛇形机器人运动规划 | 第69-71页 |
| 5.4 蛇形机器人样机运动控制 | 第71-74页 |
| 5.4.1 样机控制系统 | 第71-72页 |
| 5.4.2 蛇形机器人样机运动的展示 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
