基于多维力传感器的机器人叶片磨抛力控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第9-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 机器人磨抛系统介绍及机器人力控分析 | 第17-25页 |
| 2.1 主要硬件组成 | 第17-19页 |
| 2.2 主要软件组成 | 第19-21页 |
| 2.3 系统加工流程 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人磨抛系统力控需求分析 | 第22页 |
| 2.5 常用的机器人力控制策略及其比较 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 力传感器的信号采集处理及重力补偿 | 第25-41页 |
| 3.1 六维力传感器介绍 | 第25-26页 |
| 3.2 力传感器的标定 | 第26-27页 |
| 3.3 力传感器的信号采集与处理 | 第27-31页 |
| 3.4 实时重力/重力矩补偿 | 第31-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机器人磨抛的力控制策略研究 | 第41-52页 |
| 4.1 磨抛过程及磨抛力分析 | 第41-43页 |
| 4.2 机器人磨抛的阻抗控制 | 第43-46页 |
| 4.3 阻抗控制的参数优化 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 实验结果及分析 | 第52-68页 |
| 5.1 平台介绍及试验准备 | 第52-55页 |
| 5.2 重力补偿实验 | 第55-59页 |
| 5.3 阻抗控制实验 | 第59-64页 |
| 5.4 磨抛实验 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 全文总结及展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻硕期间的研究成果 | 第75页 |
