穿戴式康复机械手的设计与研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第18-20页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 康复理论概述 | 第20-21页 |
| 1.2.1 神经的可塑性 | 第20页 |
| 1.2.2 连续被动康复疗法 | 第20页 |
| 1.2.3 主动康复训练的作用 | 第20-21页 |
| 1.3 国内外手部康复机器人研究现状 | 第21-28页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4 课题来源及本文的主要内容 | 第28-30页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.4.2 本文主要内容 | 第28-30页 |
| 第二章 康复机械手结构 | 第30-46页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 人手的生物学特性分析 | 第30-32页 |
| 2.3 正常手指运动规律探索 | 第32-37页 |
| 2.4 康复机械手结构设计 | 第37-45页 |
| 2.4.1 康复机械手外骨骼关节 | 第37-38页 |
| 2.4.2 康复机械手手指训练执行机构 | 第38-41页 |
| 2.4.3 康复机械手传动机构 | 第41-42页 |
| 2.4.4 康复机械手驱动电机及控制系统 | 第42-44页 |
| 2.4.5 康复机械手支座及相关辅具 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 康复机械手运动学 | 第46-52页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 运动学分析方法 | 第46-47页 |
| 3.3 康复机械手运动学模型 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 康复机械手的仿真分析 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.3 运动学与动力学仿真 | 第53-59页 |
| 4.3.1 运动学仿真 | 第53-57页 |
| 4.3.2 动力学仿真 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 康复机械手的实验分析 | 第61-74页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 康复机械手物理样机及数据采集实验平台 | 第61-64页 |
| 5.2.1 康复机械手物理样机 | 第61-62页 |
| 5.2.2 康复机械手数据采集实验平台 | 第62-64页 |
| 5.3 人手适应性实验 | 第64-66页 |
| 5.4 康复机械手两种康复模式实验 | 第66-68页 |
| 5.4.1 康复机械手连续被动康复训练模式 | 第66-68页 |
| 5.4.2 康复机械手主动康复训练模式 | 第68页 |
| 5.5 康复机械手的指面正压力测量实验 | 第68-72页 |
| 5.5.1 力传感器标定试验 | 第69-70页 |
| 5.5.2 指面正压力测量试验 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81-82页 |
