| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 下肢康复机器人国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 康复机器人控制策略的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 课题来源及本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 下肢训练康复的研究及系统设计 | 第25-38页 |
| 2.1 运动康复机理 | 第25-26页 |
| 2.2 人体步态分析 | 第26-33页 |
| 2.2.1 正常步态参数 | 第26-27页 |
| 2.2.2 人体下肢基本数据 | 第27-29页 |
| 2.2.3 人体下肢关节运动 | 第29-33页 |
| 2.3 下肢康复机器人的总体分析 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 下肢康复机器人的运动学及动力学分析 | 第38-54页 |
| 3.1 康复训练机构的运动学分析及仿真 | 第38-45页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第38-43页 |
| 3.1.2 仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.2 姿态转换机构的运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.3 康复训练机构的动力学分析 | 第47-52页 |
| 3.3.1 人-机模型的建立 | 第48-49页 |
| 3.3.2 建立动力学方程 | 第49-52页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 下肢康复机器人的控制方法分析与研究 | 第54-71页 |
| 4.1 康复机器人的控制方式 | 第54-58页 |
| 4.1.1 训练模式 | 第54-55页 |
| 4.1.2 驱动方式 | 第55-57页 |
| 4.1.3 控制方法 | 第57-58页 |
| 4.2 模糊PID控制分析 | 第58-67页 |
| 4.2.1 模糊控制的原理介绍 | 第59页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器的设计 | 第59-67页 |
| 4.3 基于Matlab/Simulink的控制策略仿真 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 下肢康复机器人控制系统的构建 | 第71-81页 |
| 5.1 控制系统的总体方案 | 第71-74页 |
| 5.1.1 控制方式的选择 | 第71-72页 |
| 5.1.2 控制原理及设计要求 | 第72-74页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第74-78页 |
| 5.2.1 主控模块 | 第74-75页 |
| 5.2.2 电机驱动模块 | 第75-76页 |
| 5.2.3 信号采集模块 | 第76-77页 |
| 5.2.4 电源模块 | 第77页 |
| 5.2.5 串口电平转换模块 | 第77-78页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第78-79页 |
| 5.3.1 姿态转换系统软件设计 | 第78-79页 |
| 5.3.2 康复训练系统软件设计 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87-88页 |