| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 QP量子平台 | 第13-27页 |
| 2.1 层次式事件处理器QEP | 第15-18页 |
| 2.1.1 QEP的结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 事件 | 第17页 |
| 2.1.3 层次式状态处理函数 | 第17-18页 |
| 2.1.4 事件处理器 | 第18页 |
| 2.2 实时框架QF | 第18-25页 |
| 2.2.1 活动对象 | 第19页 |
| 2.2.2 QF的事件管理 | 第19页 |
| 2.2.3 QF的事件派发机制 | 第19-20页 |
| 2.2.4 原生QF事件队列 | 第20-21页 |
| 2.2.5 原生QF内存池 | 第21-22页 |
| 2.2.6 时间管理 | 第22页 |
| 2.2.7 原生QF优先级集合 | 第22-23页 |
| 2.2.8 原生合作式vanilla内核 | 第23-25页 |
| 2.3 可抢占式RTC内核QK | 第25-27页 |
| 第3章 两轮自平衡小车 | 第27-31页 |
| 3.1 两轮自平衡小车的力学模型 | 第27-29页 |
| 3.2 两轮自平衡小车的硬件设计 | 第29-30页 |
| 3.3 两轮自平衡小车的控制系统 | 第30-31页 |
| 第4章 QP到STM32的移植工作 | 第31-36页 |
| 4.1 QP的可移植性 | 第31页 |
| 4.2 移植中的中断问题 | 第31-33页 |
| 4.2.1 “内核知情”和“内核不知情”中断 | 第31-32页 |
| 4.2.2 分配中断优先级 | 第32-33页 |
| 4.3 移植可抢占式QK内核 | 第33-36页 |
| 4.3.1 qep_port.h头文件 | 第33页 |
| 4.3.2 qf_port.h头文件 | 第33-34页 |
| 4.3.3 qk_port.h头文件 | 第34-35页 |
| 4.3.4 QK_onIdle()回调函数 | 第35页 |
| 4.3.5 其他模块的移植 | 第35-36页 |
| 第5章 应用的具体设计与实现 | 第36-59页 |
| 5.1 时序图(SequenceDiagrams) | 第37-40页 |
| 5.2 事件(Events) | 第40-43页 |
| 5.2.1 两轮自平衡中使用的信号和事件 | 第40-42页 |
| 5.2.2 事件的生成 | 第42-43页 |
| 5.3 “两轮自平衡小车”中的活动对象(ActiveObjects) | 第43-48页 |
| 5.3.1 Oled活动对象 | 第43-45页 |
| 5.3.2 Vehicle活动对象 | 第45-48页 |
| 5.4 编写层次式状态机 | 第48-52页 |
| 5.5 初始化和启动应用程序 | 第52-54页 |
| 5.6 应用演示 | 第54-59页 |
| 第6章 总结 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |