考虑驾驶特性的智能车辆协同换道轨迹规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.3 国内外研究现状总结 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 技术路线 | 第20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 车辆换道行为分析 | 第22-31页 |
| 2.1 换道行为分类 | 第22-24页 |
| 2.1.1 任意性换道 | 第22-23页 |
| 2.1.2 强制性换道 | 第23-24页 |
| 2.2 换道碰撞类型 | 第24-26页 |
| 2.2.1 追尾碰撞 | 第25页 |
| 2.2.2 斜向碰撞 | 第25页 |
| 2.2.3 侧向刮擦 | 第25-26页 |
| 2.3 换道行为影响因素 | 第26-30页 |
| 2.3.1 道路因素 | 第26-27页 |
| 2.3.2 车辆因素 | 第27-28页 |
| 2.3.3 交通流因素 | 第28页 |
| 2.3.4 驾驶人因素 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 车辆换道场景建模 | 第31-37页 |
| 3.1 换道影响因素确定 | 第31-32页 |
| 3.2 协同换道重点考虑的车辆 | 第32-33页 |
| 3.3 换道场景简化 | 第33-36页 |
| 3.3.1 自由换道 | 第33-34页 |
| 3.3.2 超车换道 | 第34页 |
| 3.3.3 车队换道 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 驾驶人驾驶特性与风格分类 | 第37-49页 |
| 4.1 前人研究基础 | 第37-38页 |
| 4.2 试验环境及设备 | 第38-40页 |
| 4.2.1 车辆驾驶模拟器 | 第38-39页 |
| 4.2.2 SmartEye眼动数据采集设备 | 第39-40页 |
| 4.3 试验方案设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 试验目的 | 第40页 |
| 4.3.2 评价参数选取 | 第40-42页 |
| 4.3.3 指标权重的确定 | 第42页 |
| 4.3.4 试验方法 | 第42-43页 |
| 4.3.5 受试驾驶人 | 第43-44页 |
| 4.4 驾驶人风格分类 | 第44-48页 |
| 4.4.1 评价参数试验数据与处理 | 第44-47页 |
| 4.4.2 驾驶人类型确定 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 考虑驾驶特性的多情景换道轨迹规划 | 第49-63页 |
| 5.1 换道设计准则 | 第49页 |
| 5.2 换道时段划分 | 第49-50页 |
| 5.3 换道轨迹规划方法 | 第50-57页 |
| 5.3.1 线性换道轨迹规划法 | 第50-51页 |
| 5.3.2 圆弧换道轨迹规划法 | 第51-52页 |
| 5.3.3 三角函数换道轨迹规划法 | 第52页 |
| 5.3.4 多项式插值规划法 | 第52-53页 |
| 5.3.5 样条插值规划法 | 第53-54页 |
| 5.3.6 有理函数规划法 | 第54-55页 |
| 5.3.7 正反梯形横向加速度规划法 | 第55-56页 |
| 5.3.8 叠加函数规划法 | 第56-57页 |
| 5.4 换道车辆运动轨迹建模 | 第57-61页 |
| 5.4.1 自由换道轨迹建模 | 第57-58页 |
| 5.4.2 超车换道轨迹建模 | 第58-60页 |
| 5.4.3 车队换道轨迹 | 第60-61页 |
| 5.5 考虑驾驶人特性的换道轨迹 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 换道轨迹仿真验证 | 第63-79页 |
| 6.1 实验方案设计 | 第63页 |
| 6.2 换道仿真平台 | 第63-64页 |
| 6.2.1 CarSim | 第63-64页 |
| 6.2.2 Matlab | 第64页 |
| 6.3 评价参数选取 | 第64-65页 |
| 6.4 仿真参数选择 | 第65-67页 |
| 6.5 换道轨迹仿真与分析 | 第67-75页 |
| 6.5.1 自由换道轨迹 | 第67-68页 |
| 6.5.2 超车换道轨迹 | 第68-73页 |
| 6.5.3 车队换道轨迹 | 第73-75页 |
| 6.6 考虑驾驶人特性的换道轨迹仿真 | 第75-78页 |
| 6.6.1 考虑驾驶人特性的自由换道轨迹仿真 | 第75-77页 |
| 6.6.2 考虑驾驶人特性的超车换道轨迹仿真 | 第77-78页 |
| 6.6.3 考虑驾驶人特征的车队换道轨迹仿真 | 第78页 |
| 6.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| (一)研究成果总结 | 第79-80页 |
| (二)论文特色及创新之处 | 第80页 |
| (三)不足及展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第93页 |
