吊挂生产线示教喷涂机器人关键技术的研究与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 喷涂机器人研究现状和发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国内外喷涂机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 喷涂机器人发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 喷涂机器人系统方案设计 | 第18-29页 |
| 2.1 喷涂机器人技术分析 | 第18-20页 |
| 2.2 喷涂机器人控制方案设计 | 第20-24页 |
| 2.3 喷涂机器人控制系统软件设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 喷涂机器人示教和再现概述 | 第24-26页 |
| 2.3.2 示教轨迹速度优化方案设计 | 第26页 |
| 2.3.3 再现喷涂跟随方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 喷涂机器人速度控制与优化 | 第29-55页 |
| 3.1 喷涂机器人运动学建模 | 第29-38页 |
| 3.1.1 喷涂机器人连杆模型 | 第29-32页 |
| 3.1.2 喷涂机器人正运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.1.3 喷涂机器人逆运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.1.4 运动学求解运算仿真 | 第35-38页 |
| 3.2 喷涂机器人柔性加减速控制 | 第38-46页 |
| 3.2.1 传统加减速控制模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 五次S型加减速控制新模型 | 第41-45页 |
| 3.2.3 加减速对比仿真分析 | 第45-46页 |
| 3.3 喷涂机器人示教轨迹速度优化 | 第46-54页 |
| 3.3.1 示教轨迹速度分析 | 第47-50页 |
| 3.3.2 示教轨迹速度优化 | 第50-51页 |
| 3.3.3 速度优化结果仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 吊挂生产线喷涂跟随 | 第55-74页 |
| 4.1 吊挂生产线喷涂姿态跟随 | 第55-68页 |
| 4.1.1 问题提出与分析 | 第55-57页 |
| 4.1.2 吊挂生产线挂件位姿标定 | 第57-61页 |
| 4.1.3 吊挂生产线姿态跟随 | 第61-64页 |
| 4.1.4 姿态跟随仿真 | 第64-68页 |
| 4.2 吊挂生产线喷涂速度跟随 | 第68-73页 |
| 4.2.1 问题提出与分析 | 第68页 |
| 4.2.2 吊挂生产线速度标定 | 第68-70页 |
| 4.2.3 吊挂生产线速度跟随 | 第70-72页 |
| 4.2.4 变速跟随余量处理 | 第72-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 喷涂机器人吊挂生产线喷涂实验 | 第74-83页 |
| 5.1 喷涂机器人实验系统 | 第74-76页 |
| 5.2 吊挂生产线喷涂生产 | 第76-83页 |
| 5.2.1 喷涂机器人示教再现实验 | 第76-78页 |
| 5.2.2 机器人现场喷涂生产实验 | 第78-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与专利 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
