| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 双足机器人步态规划方法与研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.1 基于仿人行走特征步行模式 | 第19-20页 |
| 1.3.2 基于双足机器人简化模型模式 | 第20-21页 |
| 1.3.3 基于中枢模式发生器CPG模式 | 第21页 |
| 1.4 本文主要工作及结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 双足机器人模型及稳定性判定 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 双足机器人关节-连杆模型 | 第23-24页 |
| 2.3 双足机器人中的运动学 | 第24-29页 |
| 2.3.1 位置矢量 | 第24-25页 |
| 2.3.2 旋转矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.3 正运动学 | 第26-27页 |
| 2.3.4 逆运动学 | 第27-29页 |
| 2.4 步行稳定性判定 | 第29-31页 |
| 2.4.1 ZMP的定义及其表达式 | 第29-30页 |
| 2.4.2 步行稳定性衡量 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 双足机器人的步态规划 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 双足机器人步行基本概念 | 第32-34页 |
| 3.3 三维线性倒立摆 | 第34-37页 |
| 3.4 中步步态规划 | 第37-50页 |
| 3.4.1 前向步态规划 | 第37-45页 |
| 3.4.2 侧向步态规划 | 第45-48页 |
| 3.4.3 中步步态规划结果 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于PSO算法的步态优化 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 髋关节的空间路径规划 | 第51-53页 |
| 4.3 摆动腿踝关节的空间运动路径 | 第53-56页 |
| 4.3.1 摆动腿踝关节X向轨迹 | 第53-54页 |
| 4.3.2 摆动腿踝关节Z向轨迹 | 第54-56页 |
| 4.4 基于稳定性的轨迹规划 | 第56页 |
| 4.5 基于PSO算法的步态优化 | 第56-62页 |
| 4.5.1 PSO算法介绍 | 第56-58页 |
| 4.5.2 粒子群算法设计 | 第58页 |
| 4.5.3 优化流程 | 第58-59页 |
| 4.5.4 优化结果与分析 | 第59-60页 |
| 4.5.5 各个关节优化后的轨迹 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 双足机器人的应用研究 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基于优必选Alpha 1s的研究 | 第63-66页 |
| 5.2.1 优必选Alpha 1s介绍 | 第63-64页 |
| 5.2.2 基于优必选Alpha 1s的研究工作 | 第64-66页 |
| 5.2.3 结果与分析 | 第66页 |
| 5.3 基于DARwin-OP2的研究 | 第66-72页 |
| 5.3.1 DARwin-OP2介绍 | 第66-68页 |
| 5.3.2 DARwin-OP2驱动机构 | 第68-69页 |
| 5.3.3 DARwin-OP2 ZMP与压力中心点分析 | 第69-70页 |
| 5.3.4 Darwin-Op2开发与研究 | 第70-72页 |
| 5.4 基于倒立摆DARwin-OP2的步态规划 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |