| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 车辆转向系统简述 | 第10-11页 |
| 1.2 四轮转向系统分类与原理 | 第11-14页 |
| 1.2.1 四轮转向系统分类 | 第11页 |
| 1.2.2 四轮转向系统的原理与特点 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外的研究现状及趋势 | 第14-22页 |
| 1.3.1 四轮转向技术的发展历史 | 第14-16页 |
| 1.3.2 四轮转向系统控制策略研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.3 四轮转向的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第2章 四轮转向车辆动力学建模 | 第24-36页 |
| 2.1 二自由度四轮转向车辆动力学模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.1.1 四轮转向车辆简化模型 | 第24-25页 |
| 2.1.2 动力学方程的建立 | 第25-27页 |
| 2.2 四轮转向车辆多体动力学模型 | 第27-35页 |
| 2.2.1 ADAMS/Car软件简介 | 第27-28页 |
| 2.2.2 四轮转向车辆子系统及整车建模 | 第28-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 四轮转向车辆转向特性分析及控制策略研究 | 第36-48页 |
| 3.1 四轮转向车辆对前轮角阶跃输入的稳态特性 | 第36-38页 |
| 3.2 前轮转角比例前馈控制的四轮转向系统 | 第38-42页 |
| 3.2.1 控制算法及模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.2.2 角阶跃输入下的仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3 横摆角速度比例反馈控制的 4WS系统 | 第42-45页 |
| 3.3.1 控制算法及模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.3.2 角阶跃输入下的仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4 前轮比例前馈与横摆比例反馈综合控制 | 第45-47页 |
| 3.4.1 控制算法及模型的建立 | 第45-46页 |
| 3.4.2 角阶跃输入下的仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四轮转向整车模糊控制研究与仿真分析 | 第48-63页 |
| 4.1 ADAMS与MATLAB联合仿真平台建立 | 第48-50页 |
| 4.1.1 确定ADAMS输入输出变量 | 第48-49页 |
| 4.1.2 定义ADAMS/Controls模块的输入输出变量 | 第49-50页 |
| 4.2 模糊控制方法的研究 | 第50-53页 |
| 4.2.1 模糊控制的产生及发展 | 第50-51页 |
| 4.2.2 模糊控制的特点 | 第51-52页 |
| 4.2.3 模糊控制器的基本结构及类型 | 第52-53页 |
| 4.3 四轮转向模糊控制器的设计 | 第53-60页 |
| 4.3.1 模糊控制策略的确定 | 第53-55页 |
| 4.3.2 模糊控制器的设计 | 第55-60页 |
| 4.4 比例前馈与模糊反馈控制的研究 | 第60-62页 |
| 4.4.1 比例前馈与模糊反馈控制仿真模型 | 第60页 |
| 4.4.2 仿真结果的对比分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 四轮转向整车模糊PID控制研究与仿真分析 | 第63-73页 |
| 5.1 PID控制基本原理 | 第63-64页 |
| 5.2 四轮转向模糊PID控制器的设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 模糊PID控制器原理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模糊PID控制算法确定 | 第65页 |
| 5.2.3 模糊PID控制器的设计 | 第65-69页 |
| 5.3 比例控制与模糊PID反馈控制的研究 | 第69-71页 |
| 5.3.1 比例控制与模糊PID反馈控制仿真模型 | 第69页 |
| 5.3.2 仿真结果的对比分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |