| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究概述和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3 本文研究目标和内容 | 第18-20页 |
| 第2章 智能车辆横向动力学系统建模 | 第20-32页 |
| 2.1 车辆二自由度模型 | 第21-23页 |
| 2.2 车-路相对位置模型 | 第23-25页 |
| 2.3 车辆整车模型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 AMESim软件概述 | 第25页 |
| 2.3.2 基于AMESim软件的整车模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 整车模型的各模块介绍 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 车辆横向运动控制系统设计 | 第32-46页 |
| 3.1 多模型控制理论概述 | 第32-35页 |
| 3.1.1 模型集的构造 | 第33-34页 |
| 3.1.2 模型调度策略 | 第34-35页 |
| 3.1.3 多模型控制的稳定性 | 第35页 |
| 3.2 车辆横向动力学分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 横向动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 不确定参数的开环响应分析 | 第36-38页 |
| 3.3 基于多模型模糊的智能车辆横向运动控制系统研究 | 第38-44页 |
| 3.3.1 工况区间的分割 | 第39-40页 |
| 3.3.2 局部控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3.3.3 融合模块的设计 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 车辆横向运动控制仿真研究 | 第46-54页 |
| 4.1 基于横向动力学模型的车辆换道控制仿真研究 | 第46-49页 |
| 4.1.1 车辆换道的虚拟期望轨迹 | 第46-47页 |
| 4.1.2 不同速度下的车辆换道控制仿真研究 | 第47-49页 |
| 4.2 基于整车模型的路径跟踪控制仿真研究 | 第49-53页 |
| 4.2.1 基于整车模型的路径跟踪控制仿真系统的建立 | 第49-51页 |
| 4.2.2 基于整车模型的路径跟踪控制仿真研究 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于单目视觉的车道线检测 | 第54-64页 |
| 5.1 图像预处理 | 第54-56页 |
| 5.2 感兴趣区域设定 | 第56页 |
| 5.3 图像边缘检测 | 第56-59页 |
| 5.4 车道线的提取 | 第59-60页 |
| 5.5 车道线拟合 | 第60-62页 |
| 5.6 车辆位置误差和方向误差确定 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 智能车辆横向运动控制实验研究 | 第64-72页 |
| 6.1 dSPACE快速控制原型系统 | 第65-67页 |
| 6.2 智能车辆横向控制实验平台介绍 | 第67-69页 |
| 6.3 实验与结果分析 | 第69-71页 |
| 6.3.1 车辆双移线转向实验 | 第70页 |
| 6.3.2 期望路径跟踪实验 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结及展望 | 第72-74页 |
| 7.1 主要研究成果 | 第72页 |
| 7.2 工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |