| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究意义 | 第10页 |
| 1.2 超声无损检测发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 曲面工件超声检测发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 机器人检测技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 超声检测原理 | 第16-26页 |
| 2.1 超声检测基本原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 超声反射检测法的基本原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 超声透射检测法的基本原理 | 第17页 |
| 2.1.3 超声反射检测法和超声透射检测法各要素对比 | 第17-18页 |
| 2.2 复合材料内超声传播的特点 | 第18-21页 |
| 2.2.1 超声波在复合材料中传播原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 超声波在复合材料中的传播特性 | 第20-21页 |
| 2.3 曲面工件的超声透射检测法 | 第21-24页 |
| 2.3.1 超声波入射到曲面工件上的反射和透射原理 | 第21-23页 |
| 2.3.2 曲面工件超声透射检测法的特点 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 双机械手及扩展轴超声无损检测系统 | 第26-40页 |
| 3.1 硬件系统 | 第26-35页 |
| 3.1.1 双机械手系统 | 第27-30页 |
| 3.1.2 外部扩展轴系统 | 第30-32页 |
| 3.1.3 超声收发采集系统 | 第32-34页 |
| 3.1.4 水耦合系统 | 第34-35页 |
| 3.2 软件系统 | 第35-38页 |
| 3.2.1 上位机软件 | 第35-36页 |
| 3.2.2 下位机软件 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 延长杆的设计 | 第40-50页 |
| 4.1 加持延长杆的机械手转动惯量与转矩分析 | 第40-43页 |
| 4.1.1 延长杆等效到机械手第五轴转动惯量和转矩计分析 | 第41-42页 |
| 4.1.2 延长杆等效到机械手第六轴转动惯量和转矩计分析 | 第42页 |
| 4.1.3 检测回转体与非回转体延长杆长度最佳值 | 第42-43页 |
| 4.2 延长杆传动方案研究 | 第43-49页 |
| 4.2.1 同步带传动方案 | 第43-44页 |
| 4.2.2 锥齿轮传动方案 | 第44-47页 |
| 4.2.3 电机前置谐波减速器传动方案 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 复合材料曲面工件超声检测过程关键技术 | 第50-64页 |
| 5.1 不同类型工件的扫查策略与轨迹规划 | 第50-54页 |
| 5.1.1 小曲率开放式工件扫查策略与轨迹规划 | 第50-51页 |
| 5.1.2 回转体工件扫查策略与轨迹规划 | 第51-52页 |
| 5.1.3 非回转体工件扫查策略与轨迹规划 | 第52-54页 |
| 5.2 轨迹修正 | 第54-55页 |
| 5.3 机械手姿态变换方法 | 第55-60页 |
| 5.3.1 机械手四个重要坐标系 | 第55-56页 |
| 5.3.2 机械手姿态变换 | 第56-60页 |
| 5.4 双机械手及扩展轴检测系统运动参数分配 | 第60-61页 |
| 5.4.1 检测回转体工件系统运动参数分配 | 第60-61页 |
| 5.4.2 检测非回转体工件系统运动参数分配 | 第61页 |
| 5.5 双机械手与扩展轴运动同步 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 变厚度复合材料曲面工件扫查轨迹修正 | 第64-70页 |
| 6.1 超声测距原理 | 第64-65页 |
| 6.2 数据采集 | 第65-66页 |
| 6.3 数据处理 | 第66-67页 |
| 6.4 曲面轨迹修正 | 第67-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第7章 实验验证 | 第70-76页 |
| 7.1 检测步骤 | 第70-72页 |
| 7.1.1 启动设备 | 第70页 |
| 7.1.2 校准坐标系 | 第70-71页 |
| 7.1.3 轨迹生成 | 第71页 |
| 7.1.4 轨迹点导入 | 第71-72页 |
| 7.1.5 设置扫查参数并开始扫查 | 第72页 |
| 7.1.6 保存数据并进行后处理 | 第72页 |
| 7.2 检测结果 | 第72-75页 |
| 7.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间研究成果清单 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
