| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 救援机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 救援工具国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 废墟狭窄空间辅助救援机器人结构设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 救援机器人总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3 并联驱动关节结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 履带和带轮结构设计 | 第23-24页 |
| 2.5 救援机器人驱动系统电机参数的计算和选型 | 第24-26页 |
| 2.5.1 并联驱动关节电机参数的计算 | 第24-25页 |
| 2.5.2 履带车体牵引电机参数计算 | 第25-26页 |
| 2.5.3 救援机器人电机选型 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 救援工具及机械臂结构设计 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 切割工具及切割机械臂结构设计 | 第28-29页 |
| 3.3 顶撑工具结构设计 | 第29-32页 |
| 3.4 顶撑机械臂结构设计 | 第32-34页 |
| 3.5 救援工具及机械臂驱动电机参数计算及选型 | 第34-36页 |
| 3.5.1 顶撑工具驱动电机参数计算 | 第34-35页 |
| 3.5.2 切割机械臂翻转驱动电机参数计算 | 第35-36页 |
| 3.5.3 救援工具及机械臂驱动电机的选型 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 救援机器人运动学与静力学分析与仿真 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 切割机械臂运动学分析 | 第37-38页 |
| 4.3 并联驱动关节运动学分析 | 第38-43页 |
| 4.3.1 并联驱动关节自由度计算 | 第38-39页 |
| 4.3.2 并联驱动关节偏航运动学研究 | 第39-41页 |
| 4.3.3 并联驱动关节俯仰运动学研究 | 第41-43页 |
| 4.4 顶撑机械臂运动学分析 | 第43-45页 |
| 4.5 基于 ADAMS 的并联驱动关节和顶撑机械臂仿真 | 第45-47页 |
| 4.5.1 并联驱动关节运动学仿真 | 第45-46页 |
| 4.5.2 顶撑机械臂运动学仿真 | 第46-47页 |
| 4.6 基于 ANSYS WORKBENCH 的顶撑工具有限元分析 | 第47-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 救援机器人样机研制及实验 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 救援机器人样机研制 | 第50-52页 |
| 5.2.1 履带车体样机研制 | 第50-51页 |
| 5.2.2 救援工具及机械臂样机研制 | 第51-52页 |
| 5.3 救援机器人控制系统总体方案和硬件选型 | 第52-54页 |
| 5.4 救援机器人控制系统软件设计 | 第54-56页 |
| 5.5 救援机器人运动实验 | 第56-61页 |
| 5.5.1 救援机器人爬坡和行走实验 | 第56-59页 |
| 5.5.2 救援机器人越障实验 | 第59-61页 |
| 5.6 切割及顶撑作业实验 | 第61-63页 |
| 5.6.1 切割机械臂及切割工具切割实验 | 第61-62页 |
| 5.6.2 顶撑机械臂及顶撑工具顶撑实验 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |