面向助老助残的模块化机械臂研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 助老助残机械臂国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 模块化机械臂国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 模块化助老助残机械臂研究综述 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 模块化机械臂结构设计 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机械臂性能指标与要求 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂总体设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 机械臂的自由度与构型 | 第22页 |
| 2.3.2 驱动及传动方案 | 第22-23页 |
| 2.4 旋转模块化关节设计 | 第23-27页 |
| 2.4.1 模块化关节机械结构 | 第23-26页 |
| 2.4.2 模块化关节电气结构 | 第26-27页 |
| 2.5 连杆模块设计 | 第27页 |
| 2.6 机械臂构型设计 | 第27-28页 |
| 2.7 关键零部件的校核与分析 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 模块化机械臂运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机械臂模块化运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.2.1 运动学建模 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于构形平面的模块化运动学算法研究 | 第31-32页 |
| 3.2.3 运动学求解实例 | 第32-35页 |
| 3.2.4 机械臂模块化运动学验证 | 第35-38页 |
| 3.3 机械臂雅可比矩阵 | 第38-39页 |
| 3.4 机械臂工作空间分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 模块化机械臂控制系统设计 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 控制系统方案设计 | 第42-43页 |
| 4.3 控制系统硬件组成 | 第43-44页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第44-53页 |
| 4.4.1 控制系统软件框架 | 第44-45页 |
| 4.4.2 上位机模块 | 第45-47页 |
| 4.4.3 主控计算机模块 | 第47-50页 |
| 4.4.4 控制器模块 | 第50-51页 |
| 4.4.5 通讯模块 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机械臂控制策略研究及样机实验 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 机械臂轨迹跟踪控制 | 第54-56页 |
| 5.2.1 轨迹跟踪控制方法 | 第54-55页 |
| 5.2.2 轨迹跟踪控制实验 | 第55-56页 |
| 5.3 机械臂柔顺控制 | 第56-62页 |
| 5.3.1 阻抗控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.3.2 阻抗控制参数的仿真与分析 | 第58-60页 |
| 5.3.3 阻抗控制实验 | 第60-62页 |
| 5.4 机械臂系统样机实验 | 第62-67页 |
| 5.4.1 模块化机械臂样机 | 第62页 |
| 5.4.2 机械臂标定及主要性能实验 | 第62-66页 |
| 5.4.3 机械臂抓取实验 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
