码垛机器人动态特性分析及其优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外码垛机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 动态特性分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 有限元技术 | 第13-14页 |
| 1.3.3 优化方法及动态优化技术 | 第14-15页 |
| 1.4 码垛机器人动态性能优化困难 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 码垛机器人有限元建模 | 第17-43页 |
| 2.1 建模准备工作 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机构简介 | 第17-19页 |
| 2.1.2 模型简化 | 第19-20页 |
| 2.2 各构件有限元建模 | 第20-35页 |
| 2.2.1 空间梁单元运动微分方程 | 第20-25页 |
| 2.2.2 大臂建模 | 第25-28页 |
| 2.2.3 小臂建模 | 第28-29页 |
| 2.2.4 大臂拉杆建模 | 第29-30页 |
| 2.2.5 小臂拉杆建模 | 第30-31页 |
| 2.2.6 角拉杆建模 | 第31-32页 |
| 2.2.7 底座建模 | 第32-33页 |
| 2.2.8 腰座建模 | 第33-34页 |
| 2.2.9 手腕建模 | 第34-35页 |
| 2.3 系统广义坐标设置 | 第35-38页 |
| 2.4 整机运动微分方程 | 第38-39页 |
| 2.5 模型细化 | 第39-41页 |
| 2.5.1 添加集中质量 | 第39-40页 |
| 2.5.2 关节电机减速器组件建模 | 第40-41页 |
| 2.5.3 平衡缸弹簧建模 | 第41页 |
| 2.6 外载荷施加 | 第41-42页 |
| 2.6.1 平衡缸弹簧初始弹力 | 第41页 |
| 2.6.2 重力和惯性力 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 码垛机器人动态特性分析 | 第43-54页 |
| 3.1 选择分析用工作过程 | 第43-44页 |
| 3.2 节点刚性运动分析 | 第44-48页 |
| 3.2.1 节点绝对坐标 | 第45-46页 |
| 3.2.2 节点刚性运动的广义加速度列阵 | 第46-48页 |
| 3.3 瞬态分析 | 第48-52页 |
| 3.3.1 选取分析工况 | 第48-50页 |
| 3.3.2 模态分析 | 第50-51页 |
| 3.3.3 振型截断法 | 第51页 |
| 3.3.4 模态坐标求解 | 第51-52页 |
| 3.3.5 处理计算结果 | 第52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 码垛机器人动态特性优化 | 第54-64页 |
| 4.1 优化目标函数 | 第54-56页 |
| 4.1.1 课题要求 | 第54-55页 |
| 4.1.2 基频指标 | 第55页 |
| 4.1.3 关节转矩指标 | 第55-56页 |
| 4.1.4 末端弹性位移响应指标 | 第56页 |
| 4.1.5 总指标提出 | 第56页 |
| 4.2 MATLAB 编程实现优化分析 | 第56-63页 |
| 4.2.1 性能指标计算 | 第56-59页 |
| 4.2.2 优化算法选取 | 第59-61页 |
| 4.2.3 优化结果 | 第61-62页 |
| 4.2.4 强度校核 | 第62-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
