| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究内容与工作 | 第16-18页 |
| 第2章 AGV系统的设计与运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 基于视觉导航的AGV系统 | 第18-23页 |
| 2.1.1 AGV的整体系统组成 | 第18-21页 |
| 2.1.2 AGV的导航技术 | 第21-22页 |
| 2.1.3 视觉导航方式分析 | 第22-23页 |
| 2.2 AGV的车体结构设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 转向机构 | 第24页 |
| 2.2.2 轮系布局 | 第24-26页 |
| 2.3 AGV驱动模块的设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 驱动模块的整体结构设计 | 第26页 |
| 2.3.2 驱动模块的动力学分析 | 第26-27页 |
| 2.3.3 驱动电机与编码器选型 | 第27-28页 |
| 2.4 AGV的运动学分析 | 第28-35页 |
| 2.4.1 建模条件 | 第28-29页 |
| 2.4.2 AGV的位置模型 | 第29-30页 |
| 2.4.3 AGV的运动偏差模型分析 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 视觉导航的数字图像处理 | 第36-55页 |
| 3.1 摄像头标定 | 第36-40页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第36-37页 |
| 3.1.2 摄像头模型 | 第37-39页 |
| 3.1.3 单幅图像提取世界坐标 | 第39-40页 |
| 3.1.4 畸变理论 | 第40页 |
| 3.2 图像预处理 | 第40-44页 |
| 3.2.1 图像灰度变换 | 第41-42页 |
| 3.2.2 图像增强 | 第42-44页 |
| 3.3 基于小波阈值的图像去噪 | 第44-49页 |
| 3.3.1 小波变换的基本原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 小波阈值去噪 | 第45-47页 |
| 3.3.3 改进的小波阈值去噪法 | 第47-49页 |
| 3.4 图像二值化与形态学处理 | 第49-51页 |
| 3.4.1 图像二值化 | 第49-50页 |
| 3.4.2 图像的形态学处理 | 第50-51页 |
| 3.5 图像分割与特征提取 | 第51-54页 |
| 3.5.1 图像分割 | 第51-53页 |
| 3.5.2 特征提取 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 视觉导航AGV的路径规划与跟踪算法 | 第55-78页 |
| 4.1 基于蚁群算法的全局路径规划 | 第55-62页 |
| 4.1.1 路径规划方式选择 | 第55-56页 |
| 4.1.2 蚁群算法原理 | 第56-58页 |
| 4.1.3 基于蚁群算法的全局路径规划 | 第58-59页 |
| 4.1.4 蚁群算法的改进 | 第59-62页 |
| 4.2 基于改进混沌蚁群算法的全局路径规划 | 第62-71页 |
| 4.2.1 混沌理论 | 第62-64页 |
| 4.2.2 混沌优化算法的改进 | 第64-65页 |
| 4.2.3 基于改进混沌蚁群算法的全局路径规划 | 第65-71页 |
| 4.3 基于模糊控制算法的路径跟踪 | 第71-77页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第71-72页 |
| 4.3.2 AGV模糊控制系统设计 | 第72-75页 |
| 4.3.3 基于模糊控制的路径跟踪 | 第75-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于改进BAS算法的PID控制器设计 | 第78-91页 |
| 5.1 PID控制器 | 第78-81页 |
| 5.1.1 PID控制器原理 | 第78-80页 |
| 5.1.2 PID控制器的参数整定方法 | 第80-81页 |
| 5.2 BAS-PID控制器的设计 | 第81-86页 |
| 5.2.1 BAS算法原理 | 第81-83页 |
| 5.2.2 BAS-PID控制器的设计 | 第83-86页 |
| 5.3 基于改进BAS-PID控制器的DC电机调速 | 第86-90页 |
| 5.3.1 改进的BAS-PID控制器 | 第86-88页 |
| 5.3.2 双闭环DC电机的调速原理 | 第88页 |
| 5.3.3 基于改进BAS-PID控制器的DC电机调速 | 第88-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 系统实验与分析 | 第91-99页 |
| 6.1 AGV的硬件搭建与软件设计 | 第91-95页 |
| 6.1.1 硬件设计 | 第91-92页 |
| 6.1.2 软件设计 | 第92-95页 |
| 6.2 实验测试及分析 | 第95-98页 |
| 6.3 本章小结 | 第98-99页 |
| 第7章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |