| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 管道自动喷涂设备 | 第15-21页 |
| 1.2.2 并联喷涂机器人 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第22-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 喷涂机器人构型与结构设计 | 第25-38页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 喷涂机器人技术要求与功能分析 | 第25-26页 |
| 2.2.1 喷涂机器人技术要求 | 第25-26页 |
| 2.2.2 喷涂机器人功能分析 | 第26页 |
| 2.3 自动喷涂工艺要求 | 第26-28页 |
| 2.4 喷涂机器人构型设计 | 第28页 |
| 2.5 喷涂机器人结构设计 | 第28-33页 |
| 2.5.1 喷涂机器人总体设计 | 第28-29页 |
| 2.5.2 主悬架转动机构 | 第29-31页 |
| 2.5.3 管壁内侧伸缩压紧机构 | 第31页 |
| 2.5.4 喷枪移动喷涂机构 | 第31-32页 |
| 2.5.5 位姿微调机构 | 第32-33页 |
| 2.6 专用移动举升运输小车构型设计 | 第33-34页 |
| 2.7 专用移动举升运输小车结构设计 | 第34-35页 |
| 2.8 喷涂机器人电机选型 | 第35-37页 |
| 2.9 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 喷涂机器人运动学与机构性能分析 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 喷涂机器人运动学分析 | 第38-46页 |
| 3.2.1 串联机构运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.2.2 3-PRS并联机构运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.2.3 并联机构速度雅可比矩阵的求解 | 第44-46页 |
| 3.3 机构性能指标 | 第46-49页 |
| 3.3.1 灵巧度 | 第46-47页 |
| 3.3.2 承载能力 | 第47-49页 |
| 3.4 应用算例与性能分析 | 第49-51页 |
| 3.4.1 运动灵巧度分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 承载能力分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 喷涂机器人精度分析 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 并联机构误差计算和来源 | 第54页 |
| 4.3 3-PRS并联机构位姿输出误差理论模型的建立 | 第54-58页 |
| 4.4 3-PRS并联机构位姿输出误差分析 | 第58-62页 |
| 4.4.1 位姿参数对输出误差的影响 | 第59-60页 |
| 4.4.2 结构参数对位姿输出误差的影响 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 喷涂机器人轨迹规划与优化 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 涂层生长速率数学模型 | 第64-66页 |
| 5.3 喷涂轨迹重叠距离优化 | 第66-70页 |
| 5.3.1 优化函数 | 第66-67页 |
| 5.3.2 优化模型 | 第67-68页 |
| 5.3.3 优化仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.4 喷涂轨迹 | 第70-71页 |
| 5.5 算例分析 | 第71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-74页 |
| 第6章 喷涂机器人样机制造与试验 | 第74-78页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 喷涂机器人样机 | 第74-75页 |
| 6.3 喷涂机器人试验 | 第75-77页 |
| 6.3.1 Z字型轨迹喷涂单根管道试验 | 第75-76页 |
| 6.3.2 多种轨迹喷涂单根管道试验 | 第76-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 总结 | 第78-79页 |
| 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第86-87页 |