| 摘要 | 第2-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文来源 | 第12页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及安排 | 第12-13页 |
| 1.4.1 论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 论文的章节介绍 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 螺栓拧紧技术的理论基础 | 第14-25页 |
| 2.1 扭矩控制的意义 | 第14页 |
| 2.2 螺栓紧固原理 | 第14-16页 |
| 2.3 扭矩法 | 第16-17页 |
| 2.4 扭矩转角法 | 第17-18页 |
| 2.5 扭矩法和扭矩转角法比较 | 第18-21页 |
| 2.6 扭矩转角法的应用 | 第21-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 螺栓扳手机器人的总体设计和机械结构 | 第25-33页 |
| 3.1 螺栓扳手机器人总体设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 螺栓扳手机器人设计目标 | 第25页 |
| 3.1.2 螺栓扳手机器人总体方案 | 第25-26页 |
| 3.1.3 螺栓扳手机器人工作原理 | 第26-27页 |
| 3.2 螺栓扳手机器人机械结构 | 第27-32页 |
| 3.2.1 机械结构方案 | 第27-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 螺栓扳手机器人的硬件设计 | 第33-56页 |
| 4.1 硬件的总体设计 | 第33-34页 |
| 4.2 电源模块的硬件设计 | 第34-36页 |
| 4.3 中央处理模块的硬件设计 | 第36-39页 |
| 4.3.1 时钟电路的设计 | 第37-38页 |
| 4.3.2 复位电路的硬件设计 | 第38页 |
| 4.3.3 调式模块的硬件设计 | 第38页 |
| 4.3.4 电源电路的硬件设计 | 第38-39页 |
| 4.4 信息采集模块设计 | 第39-40页 |
| 4.5 存储模块设计 | 第40-41页 |
| 4.6 离合、按键、显示模块设计 | 第41-43页 |
| 4.7 超级电容的均衡电路设计 | 第43-45页 |
| 4.8 蓝牙模块的选择 | 第45-46页 |
| 4.9 电磁兼容和可靠性设计 | 第46-50页 |
| 4.9.1 滤波设计 | 第47-48页 |
| 4.9.2 屏蔽设计 | 第48-49页 |
| 4.9.3 接地设计 | 第49页 |
| 4.9.4 可靠性设计 | 第49-50页 |
| 4.10 PCB设计 | 第50-55页 |
| 4.11 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 螺栓扳手机器人的软件设计 | 第56-73页 |
| 5.1 软件编程方法 | 第56-57页 |
| 5.2 软件的总体设计 | 第57-59页 |
| 5.2.1 软件主层结构 | 第58页 |
| 5.2.2 软件子层结构 | 第58-59页 |
| 5.3 下位机软件的设计 | 第59-66页 |
| 5.3.1 下位机软件总流程设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 部分软件细节 | 第60-61页 |
| 5.3.3 控制器功能模块软件设计 | 第61-65页 |
| 5.3.4 定时中断速度不变处理和基于扭矩转角算法设计 | 第65-66页 |
| 5.4 上位机调试软件设计 | 第66-72页 |
| 5.4.1 上位机软件总体设计 | 第66-67页 |
| 5.4.2 数据显示窗口设计 | 第67-69页 |
| 5.4.3 参数配置模块设计 | 第69-71页 |
| 5.4.4 存储模块设计 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 螺栓扳手机器人的调试与测试 | 第73-85页 |
| 6.1 实验室测试 | 第73-76页 |
| 6.1.1 实验平台的搭建 | 第73-74页 |
| 6.1.2 相关模块的调试和整体测试 | 第74-76页 |
| 6.2 总体调试 | 第76-77页 |
| 6.3 可靠性实验 | 第77-82页 |
| 6.3.1 低温工作实验 | 第77页 |
| 6.3.2 高温工作实验 | 第77-78页 |
| 6.3.3 振动实验 | 第78页 |
| 6.3.4 冲击实验 | 第78-79页 |
| 6.3.5 湿热实验 | 第79页 |
| 6.3.6 电磁兼容实验 | 第79-82页 |
| 6.4 现场实验测试 | 第82-84页 |
| 6.5 误差分析 | 第84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 7 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 工作总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望研究 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表代的论文 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-94页 |