基于vortex的水下机器人仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题背景、来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 水下航行器技术介绍与国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 概述及分类 | 第11-12页 |
| 1.3.2 ROV国内研究现状介绍 | 第12-14页 |
| 1.4 ROV仿真技术国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 ROV仿真技术国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.2 ROV仿真技术国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 ROV仿真平台架构设计与功能规划 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 ROV仿真系统总体架构设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 动力学解算系统 | 第18-21页 |
| 2.2.2 虚拟视景系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 分布式仿真硬件系统 | 第22页 |
| 2.2.4 开发环境概括及预期指标 | 第22-23页 |
| 2.3 ROV仿真系统各分系统的功能规划及设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 ROV本体的架构设计与功能规划 | 第24-27页 |
| 2.3.2 TMS系统的架构设计与功能规划 | 第27-28页 |
| 2.3.3 机械手系统的架构设计与功能规划 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水动力试验及动力学模型 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 水动力试验 | 第32-36页 |
| 3.2.1 等比例ROV模型制作 | 第33页 |
| 3.2.2 试验方案 | 第33-35页 |
| 3.2.3 水动力系数推导与汇总 | 第35-36页 |
| 3.3 ROV运动学与动力学分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.3.2 ROV本体动力学建模 | 第37-41页 |
| 3.4 缆绳与ROV耦合动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.5 碰撞响应数学模型 | 第44-45页 |
| 3.6 机械手动力学分析 | 第45-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 ROV仿真平台研发 | 第50-69页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 视景系统三维模型数据库的建立 | 第50-55页 |
| 4.2.1 实时仿真系统视景模型需求分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 水下设备的建模 | 第51-52页 |
| 4.2.3 图形模型的优化 | 第52-55页 |
| 4.3 物理模型的建立 | 第55-60页 |
| 4.3.1 实时仿真系统数学物理模型需求分析 | 第55页 |
| 4.3.2 具有物理属性的刚体模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.3.3 约束拓扑关系设计 | 第57-60页 |
| 4.4 基于Python语言的功能模块实现 | 第60-68页 |
| 4.4.1 ROV本体功能模块 | 第61-66页 |
| 4.4.2 TMS功能模块 | 第66-67页 |
| 4.4.3 机械手功能模块 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 仿真平台性能分析 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 推进器分析 | 第69-71页 |
| 5.3 ROV运动仿真研究 | 第71-75页 |
| 5.3.1 直航运动 | 第71-74页 |
| 5.3.2 回转运动 | 第74-75页 |
| 5.4 机械手分析 | 第75-77页 |
| 5.5 碰撞响应分析 | 第77-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
