仿海蟹机器人螯足设计及柔顺控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人作业臂研究概况 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3 机器人柔顺控制研究概况 | 第17-20页 |
| 1.3.1 被动柔顺 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主动柔顺 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源及本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 仿海蟹机器人螯足方案研究 | 第22-38页 |
| 2.1 海蟹螯足仿生学研究 | 第22-24页 |
| 2.2 螯足结构设计 | 第24-31页 |
| 2.2.1 关节设计方案 | 第25-26页 |
| 2.2.2 关键零件的选型 | 第26-30页 |
| 2.2.3 螯足样机 | 第30-31页 |
| 2.3 单螯足运动学分析 | 第31-37页 |
| 2.3.1 连杆坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 2.3.2 运动学求解与验证 | 第32-36页 |
| 2.3.3 雅可比矩阵的推导 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 单螯足动力学分析及双螯足协调操作分析 | 第38-54页 |
| 3.1 单螯足动力学分析 | 第38-45页 |
| 3.1.1 陆上环境动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 水环境动力学分析 | 第40-43页 |
| 3.1.3 动力学仿真计算 | 第43-45页 |
| 3.2 双螯足协调作业分析 | 第45-53页 |
| 3.2.1 协调作业的约束问题 | 第46页 |
| 3.2.2 双螯足闭链系统分析 | 第46-50页 |
| 3.2.3 双螯足工作空间分析 | 第50-52页 |
| 3.2.4 碰撞检测 | 第52-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 仿海蟹机器人螯足柔顺控制研究 | 第54-68页 |
| 4.1 螯足操作空间力学模型 | 第54-56页 |
| 4.2 单螯足位置控制研究 | 第56-59页 |
| 4.2.1 关节控制研究 | 第56-58页 |
| 4.2.2 关节运动控制仿真 | 第58-59页 |
| 4.3 螯足柔顺控制 | 第59-66页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第60-61页 |
| 4.3.2 螯足阻抗控制 | 第61-63页 |
| 4.3.3 阻抗控制仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 仿海蟹机器人螯足实验研究 | 第68-82页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第68-71页 |
| 5.1.1 实验平台控制系统 | 第68-69页 |
| 5.1.2 主要硬件组成 | 第69-71页 |
| 5.2 关节性能测试 | 第71-72页 |
| 5.2.1 关节打压实验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 关节负载能力测试 | 第72页 |
| 5.3 位置伺服控制实验 | 第72-74页 |
| 5.4 单螯足阻抗控制实验 | 第74-78页 |
| 5.5 双螯足夹持物体实验 | 第78-79页 |
| 5.6 目标物抓取演示实验 | 第79-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
