仿生机器鱼的运动控制研究及应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景与现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 课题的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题的研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.3.1 课题的研究目的 | 第12-13页 |
| 1.3.2 课题的研究意义 | 第13页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 仿生机器鱼系统的体系结构 | 第15-20页 |
| 2.1 概述 | 第15-16页 |
| 2.2 硬件平台 | 第16-18页 |
| 2.2.1 系统的硬件部分 | 第16-17页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼的硬件部分 | 第17-18页 |
| 2.3 软件平台 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 仿生机器鱼跟踪问题的滑模控制 | 第20-30页 |
| 3.1 预备知识 | 第20-22页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第20-21页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的设计思想 | 第21-22页 |
| 3.1.3 反演法的基本原理 | 第22页 |
| 3.2 仿生机器鱼的轨迹跟踪模型 | 第22-24页 |
| 3.3 滑模跟踪控制器的设计 | 第24-26页 |
| 3.3.1 切换函数的设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 滑模控制律的确定 | 第25-26页 |
| 3.4 仿真结果 | 第26-29页 |
| 3.5 结论 | 第29-30页 |
| 第四章 基于动态窗口方法的仿生机器鱼路径规划 | 第30-39页 |
| 4.1 引言 | 第30-32页 |
| 4.1.1 路径规划的相关知识 | 第30-31页 |
| 4.1.2 几种路径规划方法的比较 | 第31-32页 |
| 4.2 基础知识 | 第32-35页 |
| 4.2.1 运动方程的建立 | 第32-33页 |
| 4.2.2 简化的逼近运动方程 | 第33-35页 |
| 4.3 动态窗口方法 | 第35-37页 |
| 4.4 实验结果及其分析 | 第37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第五章 水中无线视频监控系统的设计 | 第39-55页 |
| 5.1 系统总体设计 | 第39页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第39-42页 |
| 5.2.1 系统机械设计方案 | 第39-40页 |
| 5.2.2 系统硬件总体结构 | 第40-41页 |
| 5.2.3 硬件电路设计 | 第41-42页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第42-53页 |
| 5.3.1 搭建 Linux 嵌入式软件系统 | 第43-47页 |
| 5.3.2 Wi-Fi 网络的实现 | 第47-48页 |
| 5.3.3 视频流的网络传输 | 第48-50页 |
| 5.3.4 基于 UDP 协议的控制信号传输 | 第50-52页 |
| 5.3.5 PWM 电机控制驱动程序的实现 | 第52-53页 |
| 5.4 软件的整合 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结束语 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
