基于工业机器人和wMPS大型自由曲面扫描测量技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 大型自由曲面的扫描测量系统 | 第10-14页 |
| 1.2.2 各系统对比分析 | 第14-15页 |
| 1.3 课题前期研究基础及本论文研究目的 | 第15-16页 |
| 1.3.1 课题前期研究基础 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本论文研究目的 | 第16页 |
| 1.4 本论文结主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第二章 系统总体方案设计及数学模型建立 | 第18-26页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第18-23页 |
| 2.1.1 工业机器人 | 第19-20页 |
| 2.1.2 电控位移导轨 | 第20-21页 |
| 2.1.3 视觉传感器 | 第21-22页 |
| 2.1.4 空间定位测量系统(wMPS) | 第22-23页 |
| 2.2 系统数学模型建立 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 单元区域测量技术研究 | 第26-34页 |
| 3.1 单元区域测量数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2 转换关系标定 | 第27-31页 |
| 3.2.1 预处理-圆的拟合 | 第28-29页 |
| 3.2.2 转换关系{S} | 第29-31页 |
| 3.3 单元区域测量流程 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 单元区域测量数据的全局拼接技术 | 第34-45页 |
| 4.1 全局拼接数学模型 | 第34-36页 |
| 4.2 转换关系标定 | 第36-42页 |
| 4.2.1 常用坐标系转换方法 | 第36-39页 |
| 4.2.2 预处理-球的拟合 | 第39-40页 |
| 4.2.3 转换关系{D} | 第40-41页 |
| 4.2.4 转换关系{Z} | 第41-42页 |
| 4.3 系统测量流程 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统构建及实验验证分析 | 第45-60页 |
| 5.1 单元区域测量实验验证 | 第45-52页 |
| 5.1.1 转换关系{S}标定实验 | 第46-51页 |
| 5.1.2 单元测量精度分析 | 第51-52页 |
| 5.2 单元数据全局拼接实验验证 | 第52-57页 |
| 5.2.1 转换关系{Z}标定实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 精度分析 | 第54-57页 |
| 5.3 测量实例 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
