| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第13-16页 |
| 1.2 复杂曲面自动化抛磨技术的国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 机器人自动抛磨系统 | 第23-34页 |
| 2.1 机器人自动抛磨系统的组成及功能 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人自动抛磨系统硬件组成 | 第24-30页 |
| 2.2.1 KUKA KR30-3 工业机器人 | 第24页 |
| 2.2.2 ATI六维力/力矩传感器 | 第24-26页 |
| 2.2.3 砂带磨床 | 第26-28页 |
| 2.2.4 砂带的选择 | 第28-29页 |
| 2.2.5 接触轮的选择 | 第29-30页 |
| 2.2.6 其他附属设备 | 第30页 |
| 2.3 机器人自动抛磨系统通讯方案 | 第30-33页 |
| 2.3.1 控制计算机-机器人运动控制器之间的通讯 | 第31页 |
| 2.3.2 控制计算机-六维力/力矩传感器之间的通讯 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 砂带抛磨理论知识与材料去除建模 | 第34-51页 |
| 3.1 砂带抛磨的基本理论知识 | 第34-39页 |
| 3.1.1 砂带抛磨机理 | 第34页 |
| 3.1.2 砂带抛磨的特点 | 第34-36页 |
| 3.1.3 砂带抛磨方式 | 第36-38页 |
| 3.1.4 砂带的磨损 | 第38-39页 |
| 3.2 砂带抛磨叶片的接触压强分布模型 | 第39-43页 |
| 3.3 砂带抛磨叶片的材料去除模型 | 第43-45页 |
| 3.4 工艺参数对材料去除轮廓的影响 | 第45-47页 |
| 3.4.1 抛磨力对去除轮廓的影响规律 | 第45-46页 |
| 3.4.2 进给速度对去除轮廓的影响规律 | 第46-47页 |
| 3.4.3 转速对去除轮廓的影响规律 | 第47页 |
| 3.5 抛磨力与接触轮压缩量关系 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 主被动柔顺的实现及轨迹规划 | 第51-68页 |
| 4.1 工业机器人位姿描述 | 第51-53页 |
| 4.1.1 机器人位置的确定 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机器人姿态的确定 | 第52-53页 |
| 4.2 主被动柔顺的实现 | 第53-58页 |
| 4.2.1 主被动控制策略 | 第53-56页 |
| 4.2.2 法向抛磨力求解 | 第56-58页 |
| 4.3 机器人砂带自动抛磨轨迹规划 | 第58-67页 |
| 4.3.1 叶片的特点 | 第59页 |
| 4.3.2 确定轨迹步长的方法 | 第59-61页 |
| 4.3.3 确定轨迹行距的方法 | 第61-62页 |
| 4.3.4 叶片砂带抛磨方式 | 第62-63页 |
| 4.3.5 轨迹的离线编程 | 第63-64页 |
| 4.3.6 叶片轨迹的离线编程 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 机器人自动化抛磨试验 | 第68-81页 |
| 5.1 工艺参数试验 | 第68-70页 |
| 5.1.1 试验对象及试验设备 | 第68页 |
| 5.1.2 工艺参数试验结果及分析 | 第68-70页 |
| 5.2 工艺参数对材料去除的影响 | 第70-73页 |
| 5.2.1 抛磨力对材料去除的影响 | 第71页 |
| 5.2.2 进给速度对材料去除的影响 | 第71-72页 |
| 5.2.3 转速对材料去除的影响 | 第72-73页 |
| 5.3 复杂曲面加工试验 | 第73-77页 |
| 5.3.1 复杂曲面加工的试验对象 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机器人标定 | 第74-76页 |
| 5.3.3 机器人砂带自动化抛磨过程 | 第76-77页 |
| 5.4 试验结果及分析 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 硕士研究生期间发表的论文和科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |