高纬度自主水下机器人组合导航方法研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-32页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.3 导航定位技术概述 | 第18-26页 |
| 1.3.1 惯性导航 | 第18-19页 |
| 1.3.2 天文导航定位 | 第19-20页 |
| 1.3.3 无线电导航定位 | 第20-22页 |
| 1.3.4 水声导航定位 | 第22-24页 |
| 1.3.5 组合导航定位 | 第24-26页 |
| 1.4 高纬度地区导航问题的研究 | 第26-30页 |
| 1.4.1 影响导航定位的因素 | 第26-27页 |
| 1.4.2 技术分析 | 第27-30页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 高纬度自主水下机器人组合导航系统研究 | 第32-50页 |
| 2.1 非近极点高纬度组合导航系统 | 第32-33页 |
| 2.2 近极点组合导航系统 | 第33-35页 |
| 2.2.1 多水听器多应答器组合导航系统 | 第33页 |
| 2.2.2 单水听器单应答器组合导航系统 | 第33-34页 |
| 2.2.3 单水听器双应答器组合导航系统 | 第34-35页 |
| 2.2.4 双水听器单应答器组合导航系统 | 第35页 |
| 2.3 高纬度导航分析 | 第35-36页 |
| 2.4 导航传感器介绍 | 第36-39页 |
| 2.4.1 FOSN 6000 | 第36-37页 |
| 2.4.2 DVL | 第37页 |
| 2.4.3 深度计 | 第37-38页 |
| 2.4.4 RAMSES 6000 | 第38页 |
| 2.4.5 光纤陀螺OCTANS Ⅲ | 第38-39页 |
| 2.5 航位推算算法 | 第39-42页 |
| 2.5.1 航位推算原理 | 第39-40页 |
| 2.5.2 航位推算误差分析 | 第40-41页 |
| 2.5.3 航位推算的改进 | 第41-42页 |
| 2.6 卡尔曼滤波研究 | 第42-49页 |
| 2.6.1 UKF研究 | 第43-47页 |
| 2.6.2 SRUKF研究 | 第47-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 极点附近声学确定航向的研究 | 第50-64页 |
| 3.1 传统长基线声学定位系统 | 第50-55页 |
| 3.1.1 单应答器测向原理 | 第50-51页 |
| 3.1.2 单应答器定位算法 | 第51-52页 |
| 3.1.3 双应答器定位算法 | 第52-53页 |
| 3.1.4 三个或三个以上应答器定位算法 | 第53-55页 |
| 3.2 极点附近几种航向确定算法 | 第55-63页 |
| 3.2.1 基于多水听器多应答器的航向确定算法 | 第56-57页 |
| 3.2.2 基于单水听器单应答器的航向确定算法 | 第57-59页 |
| 3.2.3 基于单水听器双应答器的航向确定算法 | 第59-61页 |
| 3.2.4 基于双水听器单应答器的航向确定算法 | 第61-63页 |
| 3.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 仿真研究 | 第64-73页 |
| 4.1 常用坐标系及其转换 | 第64-65页 |
| 4.2 极点附近声学确定航向实验 | 第65-70页 |
| 4.2.1 多水听器多应答器航向确定算法实验 | 第65页 |
| 4.2.2 单水听器单应答器航向确定算法实验 | 第65-66页 |
| 4.2.3 单水听器双应答器航向确定算法实验 | 第66-69页 |
| 4.2.4 双水听器单应答器航向确定算法实验 | 第69-70页 |
| 4.3 非线性滤波算法实验 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
