| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第12-17页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-25页 |
| 2.1 引理 | 第19页 |
| 2.2 哈密顿原理 | 第19-20页 |
| 2.3 李雅普诺夫直接法以及障碍李雅普诺夫函数 | 第20-21页 |
| 2.4 几类非线性输入特性 | 第21-24页 |
| 2.4.1 输入饱和非线性特性 | 第21-22页 |
| 2.4.2 输入死区非线性特性 | 第22-23页 |
| 2.4.3 输入反向间隙非线性特性 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 两类柔性机械臂模型的动力学特性分析 | 第25-31页 |
| 3.1 柔性机械臂的模型分析 | 第25-26页 |
| 3.2 基于欧拉伯努利梁模型的柔性机械臂的动力学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 基于铁木辛柯梁模型的柔性机械臂的动力学分析 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 柔性机械臂的边界控制器设计与稳定性分析 | 第31-64页 |
| 4.1 基于欧拉伯努利梁模型的带输入输出约束的柔性机械臂的边界控制设计 | 第32-47页 |
| 4.1.1 边界控制器设计以及稳定性分析 | 第32-41页 |
| 4.1.2 基于欧拉伯努利梁模型的数字仿真 | 第41-46页 |
| 4.1.3 小结 | 第46-47页 |
| 4.2 基于铁木辛柯梁模型的柔性机械臂的边界控制设计 | 第47-63页 |
| 4.2.1 边界控制器设计以及稳定性分析 | 第47-54页 |
| 4.2.2 基于铁木辛柯梁模型的数字仿真 | 第54-62页 |
| 4.2.3 小结 | 第62-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
