基于四元数的工业机器人姿态规划与插补算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.3 姿态规划与插补国内外研究概况 | 第10-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 2 机器人姿态及四元数 | 第17-29页 |
| 2.1 机器人姿态表示方式 | 第17-25页 |
| 2.2 欧拉角与四元数之间的转换 | 第25-26页 |
| 2.3 四元数常见运算及性质 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 姿态插补曲线的构造 | 第29-39页 |
| 3.1 球面线性插补（SLERP）算法 | 第29-31页 |
| 3.2 基于四元数的BEZIER样条过渡算法 | 第31-35页 |
| 3.3 姿态曲线的拼接及其连续性 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 姿态速度规划 | 第39-50页 |
| 4.1 姿态速度规划预处理 | 第39-43页 |
| 4.2 姿态速度规划 | 第43-47页 |
| 4.3 速度的协同处理 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 姿态轨迹的实时插补 | 第50-60页 |
| 5.1 姿态插补算法设计 | 第50-53页 |
| 5.2 四元数BEZIER样条预处理 | 第53-57页 |
| 5.3 姿态实时插补 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 算法的仿真、实验及应用 | 第60-69页 |
| 6.1 仿真和实验平台 | 第60-61页 |
| 6.2 算法仿真与实验 | 第61-67页 |
| 6.3 四元数姿态规划与插补的应用 | 第67-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 7.2 课题展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |
