| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 故障类型 | 第12-15页 |
| 1.2.1 推进系统的故障 | 第12-14页 |
| 1.2.2 测量系统的故障 | 第14-15页 |
| 1.3 容错控制 | 第15-16页 |
| 1.4 船舶动力定位容错控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 动力定位船数学模型建立 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3 船舶运动学数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 船舶动力学数学模型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 低频运动模型 | 第21-23页 |
| 2.4.2 环境载荷模型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 高频系统模型 | 第24-25页 |
| 2.5 推进系统和测量系统 | 第25页 |
| 2.5.1 推进系统 | 第25页 |
| 2.5.2 测量系统 | 第25页 |
| 2.6 船舶模型介绍及仿真验证 | 第25-28页 |
| 2.6.1 仿真模型的参数介绍 | 第26页 |
| 2.6.2 船舶模型运动控制仿真验证 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 传感器重构模块设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 重构问题描述 | 第29-36页 |
| 3.3 传感器重构模块设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 传感器重构原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 传感器重构模块设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 传感器重构算法 | 第39-40页 |
| 3.4 基于快速滑模的传感器重构模块设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 基于快速滑模的传感器重构模块设计 | 第40-43页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 执行器重构模块设计 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 执行器重构模块设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 执行器重构原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 执行器重构设计 | 第46-48页 |
| 4.2.3 执行器重构算法 | 第48-49页 |
| 4.3 基于自适应滑模的执行器重构模块设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 基于自适应滑模的执行器重构模块设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 容错控制模块设计 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 容错控制模块设计 | 第55-60页 |
| 5.2.1 基于滑模传感器重构模块的容错控制设计 | 第55-57页 |
| 5.2.2 基于自适应滑模执行器重构模块的容错控制设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 容错控制模块设计 | 第58-60页 |
| 5.3 仿真实验 | 第60-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |