| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 柔性机械臂动力学建模研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 2DOF柔性机械臂系统控制技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 非线性控制方法在柔性机械臂系统中的应用 | 第21-23页 |
| 1.4.1 滑模控制 | 第21页 |
| 1.4.2 Backstepping控制 | 第21-22页 |
| 1.4.3 鲁棒控制 | 第22页 |
| 1.4.4 其他非线性控制方法 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 2DOF柔性机械臂的建模与分析 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25-27页 |
| 2.1.1 硬件系统平台 | 第25-26页 |
| 2.1.2 实时控制软件系统 | 第26-27页 |
| 2.2 2DOF柔性机械臂系统数学模型的建立 | 第27-36页 |
| 2.2.1 基本假设 | 第27页 |
| 2.2.2 2DOF柔性机械臂的非线性数学模型 | 第27-33页 |
| 2.2.3 2DOF柔性机械臂的线性数学模型 | 第33-36页 |
| 2.3 2DOF柔性机械臂线性模型特性分析 | 第36页 |
| 2.3.1 可控性分析 | 第36页 |
| 2.3.2 可观性分析 | 第36页 |
| 2.4 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于滑模干扰观测器的跟踪控制器设计 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 基于滑模干扰观测器的跟踪控制 | 第38-45页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第38页 |
| 3.2.2 滑模干扰观测器的设计 | 第38-42页 |
| 3.2.3 跟踪控制器的设计 | 第42-45页 |
| 3.3 控制结果 | 第45-52页 |
| 3.3.1 数值仿真结果 | 第45-50页 |
| 3.3.2 实验结果 | 第50-52页 |
| 3.4 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于观测器的 2DOF柔性机械臂鲁棒控制 | 第53-70页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 基于观测器的第一级柔性机械臂的鲁棒控制 | 第54-57页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 观测器设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 基于观测器的鲁棒控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3 基于观测器的第二级柔性机械臂的鲁棒控制 | 第57-60页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第57-58页 |
| 4.3.2 观测器设计 | 第58-60页 |
| 4.3.3 基于观测器的鲁棒控制器设计 | 第60页 |
| 4.4 控制结果 | 第60-69页 |
| 4.4.1 数值仿真结果 | 第60-67页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第67-69页 |
| 4.5 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于干扰观测器的自适应滑模控制器设计 | 第70-82页 |
| 5.1 引言 | 第70-71页 |
| 5.2 基于干扰观测器的 2DOF柔性机械臂自适应滑模控制 | 第71-75页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第71-72页 |
| 5.2.2 干扰观测器设计 | 第72-73页 |
| 5.2.3 自适应滑模控制器的设计 | 第73-75页 |
| 5.3 控制结果 | 第75-81页 |
| 5.3.1 数值仿真结果 | 第75-78页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第78-81页 |
| 5.4 小结 | 第81-82页 |
| 第六章 基于干扰观测器的反演滑模控制器设计 | 第82-94页 |
| 6.1 引言 | 第82-83页 |
| 6.2 基于干扰观测器的反演滑模控制 | 第83-88页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第83页 |
| 6.2.2 干扰观测器与反演滑模控制器设计 | 第83-88页 |
| 6.3 控制结果 | 第88-93页 |
| 6.3.1 数值仿真结果 | 第88-91页 |
| 6.3.2 实验结果 | 第91-93页 |
| 6.4 小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第94-95页 |
| 7.2 本文的不足及进一步展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第104页 |