| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 爬壁机器人运动控制研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 切换系统研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 飞机蒙皮检测机器人运动步态分析与动力学建模 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 飞机蒙皮检测机器人机械结构 | 第24-25页 |
| 2.3 飞机蒙皮检测机器人运动过程分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机器人运动步态分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 飞机曲面斜面段划分 | 第27-29页 |
| 2.3.3 蒙皮检测机器人内外框架切换策略研究 | 第29-30页 |
| 2.4 飞机蒙皮检测机器人的动力学建模 | 第30-35页 |
| 2.4.1 基本假设以及坐标系定义 | 第30-31页 |
| 2.4.2 蒙皮检测机器人受力分析及运动坐标系 | 第31-32页 |
| 2.4.3 蒙皮检测机器人非完整约束 | 第32页 |
| 2.4.4 蒙皮检测机器人动力学建模 | 第32-35页 |
| 2.5 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于切换策略的飞机蒙皮检测机器人自适应运动控制 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 双系统切换策略 | 第37页 |
| 3.3 基于支持向量回归的轨迹跟踪控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 最小二乘支持向量回归（LS-SVR）算法 | 第37-39页 |
| 3.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.4 实例仿真 | 第42-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于干扰观测器的飞机蒙皮检测机器人运动控制 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 机器人运动切换控制模型 | 第48-49页 |
| 4.3 蒙皮检测机器人切换系统Backstepping运动控制 | 第49-51页 |
| 4.4 干扰观测器算法介绍 | 第51-54页 |
| 4.4.1 非线性干扰观测器 | 第51-52页 |
| 4.4.2 基于Super-twisting算法的干扰观测器 | 第52-53页 |
| 4.4.3 Nussbaum干扰观测器 | 第53-54页 |
| 4.5 基于干扰观测器的蒙皮检测机器人切换系统Backstepping控制 | 第54-57页 |
| 4.6 仿真研究 | 第57-62页 |
| 4.7 小结 | 第62-64页 |
| 第五章 具有输入受限的飞机蒙皮检测机器人切换控制 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 具有输入受限以及未知干扰的蒙皮检测机器人切换控制 | 第64-69页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第64-66页 |
| 5.2.2 具有输入受限的蒙皮检测机器人切换系统控制器设计 | 第66-69页 |
| 5.3 仿真研究 | 第69-73页 |
| 5.4 小结 | 第73-74页 |
| 第六章 飞机蒙皮检测机器人的切换运动实验研究 | 第74-80页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 飞机蒙皮检测机器人切换实验研究 | 第74-79页 |
| 6.2.1 切换方式 | 第75-76页 |
| 6.2.2 切换实验 | 第76-79页 |
| 6.3 小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第80-81页 |
| 7.2 本文的不足及进一步展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |
