| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 MRI乳腺介入机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 MRI乳腺介入机器人控制系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 乳腺介入机器人运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 乳腺介入机器人总体结构分析 | 第20-22页 |
| 2.2 乳腺介入机器人运动学分析 | 第22-29页 |
| 2.2.1 机器人正运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人总体控制方案及硬件设计与仿真 | 第30-49页 |
| 3.1 机器人控制系统总体方案设计 | 第30-33页 |
| 3.2 机器人控制系统硬件设计 | 第33-47页 |
| 3.2.1 核心电路设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电源电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 通信电路设计 | 第36页 |
| 3.2.4 印刷电路板设计 | 第36-37页 |
| 3.2.5 Ramps扩展板 | 第37-39页 |
| 3.2.6 电机的选择 | 第39-42页 |
| 3.2.7 电机的控制精度研究 | 第42-45页 |
| 3.2.8 电机驱动器的选择 | 第45-47页 |
| 3.3 硬件的连接 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人控制系统软件设计 | 第49-56页 |
| 4.1 乳腺介入机器人软件系统总体设计 | 第49-51页 |
| 4.2 机器人下位机软件设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 下位机软件开发工具 | 第51页 |
| 4.2.2 主程序流程设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 程序初始化设计 | 第52-53页 |
| 4.2.4 中断程序设计 | 第53-54页 |
| 4.3 机器人上位机软件设计 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人控制系统实验分析与调试 | 第56-63页 |
| 5.1 搭建实验平台 | 第56页 |
| 5.2 运动控制实验与调试分析 | 第56-62页 |
| 5.2.1 运动控制实验 | 第56-58页 |
| 5.2.2 误差分析与实验调试 | 第58-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68页 |
| 专利 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |