| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 惯性导航及传递对准技术概述 | 第10-11页 |
| 1.2 传递对准精度评估技术概述 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究的背景 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 平台惯导系统初始对准的基本理论 | 第14-24页 |
| 2.1 传递对准中常用坐标系及其转换关系 | 第14-17页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 惯导系统中各坐标系之间的关系 | 第15-17页 |
| 2.2 惯导导航系统的机械编排方程 | 第17-18页 |
| 2.3 惯性导航系统误差方程 | 第18-21页 |
| 2.3.1 误差源 | 第18页 |
| 2.3.2 随机误差的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.3 惯性器件误差模型 | 第19页 |
| 2.3.4 速度误差方程 | 第19-20页 |
| 2.3.5 姿态误差方程 | 第20页 |
| 2.3.6 位置误差方程 | 第20-21页 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法 | 第21-23页 |
| 2.4.1 常用滤波方法介绍 | 第21页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波特点及原理 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 大型水下运载器的传递对准匹配方案研究 | 第24-62页 |
| 3.1 经典传递对准匹配算法 | 第24-34页 |
| 3.1.1 计算参数匹配法 | 第24-27页 |
| 3.1.2 测量参数匹配法 | 第27-30页 |
| 3.1.3 混合参数匹配法 | 第30-34页 |
| 3.2 大型水下运载器传递对准算法对比与分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 速度匹配 | 第34页 |
| 3.2.2 比力匹配 | 第34-35页 |
| 3.2.3 角速度匹配 | 第35页 |
| 3.2.4 姿态匹配 | 第35-36页 |
| 3.3 大型水下运载器传递对准算法仿真 | 第36-40页 |
| 3.3.1 速度匹配传递对准算法仿真 | 第37-38页 |
| 3.3.2 比力匹配传递对准算法仿真 | 第38-39页 |
| 3.3.3 速度加比力匹配传递对准算法仿真 | 第39页 |
| 3.3.4 仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.4 载体机动方式及其对传递对准的影响 | 第40-61页 |
| 3.4.1 机动方式1:静止或匀速 | 第41-43页 |
| 3.4.2 机动方式2:匀加速 | 第43-51页 |
| 3.4.3 机动方式3:变加速 | 第51-55页 |
| 3.4.4 机动方式4:“S”形机动 | 第55-59页 |
| 3.4.5 仿真分析 | 第59-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 大型水下运载器的传递对准误差因素及补偿 | 第62-74页 |
| 4.1 传递对准时间延迟影响分析与误差补偿 | 第62-67页 |
| 4.1.1 时间延迟产生机理分析 | 第62页 |
| 4.1.2 时间延迟误差补偿 | 第62-64页 |
| 4.1.3 时间延迟补偿的仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.2 传递对准杆臂效应影响分析与误差补偿 | 第67-73页 |
| 4.2.1 杆臂效应产生机理 | 第67-70页 |
| 4.2.2 杆臂效应误差的补偿 | 第70-72页 |
| 4.2.3 杆臂效应补偿的仿真分析 | 第72-73页 |
| 4.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 传递对准的精度评估及仿真平台设计 | 第74-83页 |
| 5.1 卡尔曼滤波平滑法 | 第74-80页 |
| 5.1.1 卡尔曼平滑滤波方法研究 | 第75-76页 |
| 5.1.2 传递对准精度评估的方案设计 | 第76-80页 |
| 5.2 传递对准仿真平台实现 | 第80-82页 |
| 5.2.1 传递对准仿真平台的结构分析和系统功能设计 | 第80-81页 |
| 5.2.2 传递对准仿真平台的人机界面 | 第81-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |