| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 无人飞行器及其航迹规划的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人飞行器航迹规划算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 航迹规划问题综述 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 航迹规划问题建模研究 | 第16-26页 |
| 2.1 问题模型 | 第16页 |
| 2.2 规划空间建模 | 第16-22页 |
| 2.2.1 数字高程地图 | 第16-17页 |
| 2.2.2 威胁区建模 | 第17-21页 |
| 2.2.3 气候信息建模 | 第21-22页 |
| 2.3 无人飞行器建模 | 第22-23页 |
| 2.4 航迹规划约束建模 | 第23-24页 |
| 2.5 代价函数 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单UAV航迹规划算法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 A*算法和稀疏A*算法原理 | 第26-30页 |
| 3.1.1 A*算法原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 稀疏A*算法原理 | 第27-29页 |
| 3.1.3 稀疏A*算法的缺点 | 第29-30页 |
| 3.2 改进稀疏A*算法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 收缩因子 | 第30页 |
| 3.2.2 收缩因子理论分析 | 第30-32页 |
| 3.3 改进稀疏A*算法在航迹规划中的应用 | 第32-37页 |
| 3.3.1 姿态矩阵求解改进稀疏A*算法扩展点位置 | 第32-34页 |
| 3.3.2 改进稀疏A*算法代价 | 第34-36页 |
| 3.3.3 改进稀疏A*算法流程 | 第36-37页 |
| 3.4 航迹规划仿真实验结果及分析 | 第37-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多UAV协同航迹规划算法研究 | 第44-58页 |
| 4.1 问题描述 | 第44-46页 |
| 4.1.1 多UAV协同航迹规划与单UAV多航迹规划的区别 | 第44页 |
| 4.1.2 时间协同的实现方式 | 第44-46页 |
| 4.1.3 多UAV协同航迹规划问题 | 第46页 |
| 4.2 协同航程 | 第46-49页 |
| 4.2.1 已有协同航程计算方法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 时变协同航程计算方法 | 第48-49页 |
| 4.3 协同稀疏A*算法在多UAV航迹规划中的应用 | 第49-52页 |
| 4.3.1 协同代价函数 | 第49-50页 |
| 4.3.2 协同航迹搜索 | 第50-51页 |
| 4.3.3 协同稀疏A*算法流程 | 第51-52页 |
| 4.4 用协同稀疏A*算法进行航迹规划的仿真实验及结果分析 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
