自主式水下潜器局部路径规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 AUV的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 AUV未来发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 AUV路径规划的定义和分类 | 第14-15页 |
| 1.4 AUV局部路径规划方法研究 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV环境建模 | 第19-27页 |
| 2.1 环境建模定义与分类 | 第19-20页 |
| 2.2 二维空间环境建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 静态环境建模 | 第20-21页 |
| 2.2.2 动态障碍物建模 | 第21-23页 |
| 2.3 三维空间环境建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 环境数据获取 | 第23-24页 |
| 2.3.2 环境数据处理 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 局部路径规划中人工势场法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 人工势场法 | 第27-31页 |
| 3.1.1 传统人工势场法基本原理 | 第27-29页 |
| 3.1.2 传统人工势场法流程图 | 第29-30页 |
| 3.1.3 传统人工势场法优点和缺点 | 第30-31页 |
| 3.2 改进方法一 | 第31-34页 |
| 3.2.1 改进原因及方法 | 第31页 |
| 3.2.2 受力分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 实现步骤 | 第32-33页 |
| 3.2.4 仿真试验与结果分析 | 第33-34页 |
| 3.3 改进方法二 | 第34-39页 |
| 3.3.1 改进原因及方法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 场强分析 | 第35-37页 |
| 3.3.3 实现步骤 | 第37页 |
| 3.3.4 仿真试验与结果分析 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 局部路径规划中RRT算法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 RRT算法 | 第41-44页 |
| 4.1.1 RRT算法基本原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 RRT算法基本步骤 | 第42-44页 |
| 4.2 改进RRT算法 | 第44-48页 |
| 4.2.1 改进RRT算法 | 第44页 |
| 4.2.2 改进RRT算法实现 | 第44-46页 |
| 4.2.3 仿真试验与结果分析 | 第46-48页 |
| 4.3 动态环境下中改进RRT算法路径规划 | 第48-58页 |
| 4.3.1 Bezier曲线对路径的平滑处理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 动态环境中AUV的避障策略 | 第50-52页 |
| 4.3.3 动态环境中改进RRT算法应用 | 第52-56页 |
| 4.3.4 仿真试验与结果分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 混合算法在三维环境中路径规划 | 第59-67页 |
| 5.1 探测水深信息描述 | 第59-60页 |
| 5.1.1 水深水深表示方法 | 第59页 |
| 5.1.2 水深水深更新方法 | 第59-60页 |
| 5.2 前置声纳探测障碍物描述 | 第60-62页 |
| 5.3 混合算法设计 | 第62-64页 |
| 5.4 仿真试验与结果分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
