| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 随书光盘存取机器人的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题的国内外研究状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 随书光盘管理现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 堆垛机研究的发展历史与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 直角坐标机器人的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 ADAMS虚拟样机技术在机构分析应用 | 第13-14页 |
| 1.2.5 机构精度分析的研究 | 第14-15页 |
| 1.3 选题意义与本文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 光盘存取机器人结构设计与分析 | 第17-40页 |
| 2.1 存取机器人的总体结构设计 | 第17-26页 |
| 2.1.1 存取机器人的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 存取机器人的构型的选择 | 第18-20页 |
| 2.1.3 剪叉机构水平运行装置的结构设计与建模 | 第20-22页 |
| 2.1.4 齿形带垂直运行机构的结构设计与建模 | 第22-24页 |
| 2.1.5 货叉运行机构的结构设计与建模 | 第24-26页 |
| 2.2 剪叉机构驱动装置的设计 | 第26-39页 |
| 2.2.1 五种驱动方式的运动学仿真分析 | 第26-38页 |
| 2.2.2 剪叉机构驱动装置的设计与建模 | 第38-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 剪叉装置运动学分析与结构优化 | 第40-57页 |
| 3.1 剪叉装置运动学分析 | 第40-47页 |
| 3.1.1 剪叉装置运动描述及特点 | 第41-42页 |
| 3.1.2 剪叉装置的位置分析 | 第42-45页 |
| 3.1.3 剪叉装置的速度分析 | 第45-46页 |
| 3.1.4 剪叉装置的加速度分析 | 第46-47页 |
| 3.2 剪叉装置结构优化 | 第47-52页 |
| 3.2.1 优化设计理论概述 | 第47-48页 |
| 3.2.2 剪叉装置结构优化 | 第48-52页 |
| 3.3 剪叉装置结构优化结果仿真 | 第52-57页 |
| 3.3.1 剪叉装置的Pro/E建模 | 第53页 |
| 3.3.2 剪叉装置的仿真模型的建立 | 第53-54页 |
| 3.3.3 剪叉装置的输入位移与输出位移的仿真分析 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小节 | 第55-57页 |
| 第4章 剪叉装置的振动分析 | 第57-67页 |
| 4.1 ADAMS/Vibration模块介绍 | 第57-61页 |
| 4.1.1 ADAMS/Vibration模块振动理论 | 第57-58页 |
| 4.1.2 振动模型的建立 | 第58-61页 |
| 4.2 振动仿真及其结果分析 | 第61-64页 |
| 4.3 剪叉装置的结构优化 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 剪叉装置的精度分析 | 第67-72页 |
| 5.1 剪叉杆长对剪叉装置运动精度的影响分析 | 第67-71页 |
| 5.2 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |