模块化移动机械臂的设计及优化的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国外模块化机械臂的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 国内模块化机械臂的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 四自由度模块化移动机械臂运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 正运动学 | 第19-25页 |
| 2.2.1 机械臂构型分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四自由度模块化移动机械臂的运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.3 求取机械臂正解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 正运动学验证 | 第24-25页 |
| 2.3 逆运动学 | 第25-30页 |
| 2.3.1 求取机械臂逆解 | 第25-28页 |
| 2.3.2 逆运动学验证 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 工作空间分析和自碰撞检测 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机械臂的工作空间分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 蒙特卡洛法求解手臂的工作空间 | 第31-34页 |
| 3.2.2 工作空间仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.3 四自由度模块化移动机械臂的自碰撞检测 | 第37-40页 |
| 3.3.1 碰撞检测方法概述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 模块自碰撞检测算法 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 轨迹规划和优化算法 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 关节插值运动轨迹 | 第41-45页 |
| 4.3 3-5-3样条插值函数的构造 | 第45-49页 |
| 4.4 时间优化问题 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 移动机械臂的机构优化和刚度分析 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 移动机械臂的机构优化 | 第51-53页 |
| 5.3 移动机械臂的刚度分析 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 实验和讨论 | 第58-65页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 实验准备 | 第58-61页 |
| 6.2.1 硬件介绍 | 第58-59页 |
| 6.2.2 视觉与手臂的坐标变换 | 第59-60页 |
| 6.2.3 实验平台 | 第60-61页 |
| 6.3 四自由度模块化移动机械臂抓取实验 | 第61-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第70页 |
