| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及工程应用价值 | 第10-12页 |
| 1.2 国外摄像机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内摄像机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 摄像机器人的研究意义和研究方案步骤 | 第15-16页 |
| 1.4.1 摄像机器人的研究意义 | 第15页 |
| 1.4.2 研究方案和步骤 | 第15-16页 |
| 第2章 摄像机器人理论基础 | 第16-22页 |
| 2.1 摄像机器人的自由度 | 第16页 |
| 2.2 摄像机器人运动学 | 第16-20页 |
| 2.3 机械结构的基本理论 | 第20-21页 |
| 2.4 摄像拍摄的基本方法 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 摄像机器人机械结构设计 | 第22-34页 |
| 3.1 设计的相关环境和要求 | 第22-25页 |
| 3.1.1 摄像机器人的应用环境特点 | 第22-23页 |
| 3.1.2 摄像机器人的总体设计要点 | 第23-24页 |
| 3.1.3 摄像机器人的机械设计的主要参数 | 第24-25页 |
| 3.2 摄像机器人机械结构三维参数化设计 | 第25-32页 |
| 3.2.1 三维软件的选用 | 第25页 |
| 3.2.2 机器人零部件的导轨设计 | 第25-27页 |
| 3.2.3 机器人腰部、大臂、摇臂、抬臂的设计 | 第27页 |
| 3.2.4 机器人零部件的四连杆机构的设计 | 第27-29页 |
| 3.2.5 机器人高清摄像机的云台设计 | 第29-32页 |
| 3.3 机器人的虚拟装配 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 摄像机器人关键结构的有限元分析 | 第34-42页 |
| 4.1 有限元法及 ANSYS | 第34-35页 |
| 4.2 有限元分析基本步骤 | 第35-40页 |
| 4.2.1 仿真前选取单位 | 第36页 |
| 4.2.2 材料的选择 | 第36页 |
| 4.2.3 约束设置 | 第36-37页 |
| 4.2.4 优化后的有限元结构 | 第37页 |
| 4.2.5 有限元的网格划分 | 第37-38页 |
| 4.2.6 摄像机器人大臂优化的有限元分析 | 第38-39页 |
| 4.2.7 大臂优化前后的数据对比分析 | 第39-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 摄像机器人运动学研究 | 第42-60页 |
| 5.1 摄像机器人的构型分析和运动学建模 | 第42-44页 |
| 5.2 摄像机器人三维建模和运动学方程求解 | 第44-48页 |
| 5.2.1 MATLAB 及机器人工具箱简介 | 第44-45页 |
| 5.2.2 摄像机器人基于机器人工具箱的建模 | 第45-47页 |
| 5.2.3 摄像机器人运动学的正逆解 | 第47-48页 |
| 5.2.4 摄像机器人的雅克比矩阵 | 第48页 |
| 5.3 摄像机器人的用户界面软件和设计步骤 | 第48-50页 |
| 5.3.1 Matlab GUIDE 简介 | 第48-49页 |
| 5.3.2 Guide 设计的步骤 | 第49-50页 |
| 5.4 摄像机器人 GUIDE 图形用户模块的设计 | 第50-57页 |
| 5.4.1 计算模块的图形界面布局和编程 | 第50-53页 |
| 5.4.2 运动学仿真模块图形界面的布局和编程 | 第53-56页 |
| 5.4.3 摄像机器人 GUIDE 的整体图形界面布局 | 第56-57页 |
| 5.5 摄像机器人的操作空间 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 摄像机器人的模拟拍摄仿真 | 第60-66页 |
| 6.1 摄像机器人仿真软件简介 | 第60页 |
| 6.2 摄像机器人的虚拟样机 | 第60-61页 |
| 6.3 摄像机器人的基于事件的模拟仿真分析 | 第61-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |