工业弧焊机器人可靠性分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-15页 |
| 1.1.1 焊机机器人技术 | 第11-13页 |
| 1.1.2 可靠性研究 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外发展现状和趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 系统组成与D-H模型建立 | 第17-25页 |
| 2.1 弧焊机器人系统 | 第17-19页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2 数学模型建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 机构运动学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机构逆向运动学 | 第22-25页 |
| 第3章 弧焊机器人FMECA分析 | 第25-39页 |
| 3.1 FMECA方法概述 | 第25-27页 |
| 3.1.1 基本概念 | 第25-26页 |
| 3.1.2 分析方法 | 第26-27页 |
| 3.2 弧焊机器人FMEA分析 | 第27-34页 |
| 3.2.1 焊接机器人系统定义 | 第27-32页 |
| 3.2.2 绘制可靠性框图与填写FMEA表 | 第32-34页 |
| 3.3 危害性分析 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 弧焊机器人FTA分析 | 第39-51页 |
| 4.1 方法概述 | 第39-41页 |
| 4.1.1 基本概念与符号 | 第39-41页 |
| 4.1.2 建树与分析方法 | 第41页 |
| 4.2 弧焊机器人故障树分析 | 第41-44页 |
| 4.3 故障树仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.3.1 Monte-Carlo方法概述 | 第44-46页 |
| 4.3.2 弧焊机器人故障树仿真分析 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 运动精度可靠性分析 | 第51-73页 |
| 5.1 机构可靠性概述 | 第51-53页 |
| 5.1.1 机构可靠性概述 | 第51-52页 |
| 5.1.2 机构可靠度定义 | 第52-53页 |
| 5.2 弧焊机器人的误差 | 第53-59页 |
| 5.2.1 弧焊机器人误差 | 第53-54页 |
| 5.2.2 传动误差 | 第54-57页 |
| 5.2.3 误差模型 | 第57-59页 |
| 5.3 考虑磨损的可靠性模型 | 第59-63页 |
| 5.3.1 构件的磨损 | 第59-60页 |
| 5.3.2 传动链磨损分析 | 第60-62页 |
| 5.3.3 铰链磨损分析 | 第62-63页 |
| 5.4 弧焊机器人可靠性计算模型 | 第63-67页 |
| 5.5 仿真分析 | 第67-72页 |
| 5.5.1 考虑间隙影响的仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.5.2 考虑磨损影响下的仿真分析 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 附表1 | 第75-78页 |
| 附表2 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第85页 |
