| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第9页 |
| 1.2 仿生假手交互控制技术的研究现状及分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展趋势和有待解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 表面肌电信号解码的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 电刺激反馈研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于状态转换的假手肌电控制方法 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 抓取姿势分类学 | 第21-23页 |
| 2.3 肌电信号的采集与预分类 | 第23-25页 |
| 2.4 肌电信号的时间序列编码 | 第25-28页 |
| 2.4.1 肌电信号持续时间的编码 | 第25-26页 |
| 2.4.2 肌肉动作序列的编码 | 第26-28页 |
| 2.5 肌电控制方法的成功率验证实验 | 第28-32页 |
| 2.5.1 实验设置 | 第28-29页 |
| 2.5.2 实验数据分析及讨论 | 第29-32页 |
| 2.6 小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多通道双相电刺激器的设计 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 电刺激感觉反馈机理 | 第33-36页 |
| 3.3 电刺激器的设计 | 第36-39页 |
| 3.3.1 高精度信号发生器的设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 双相电刺激器原理设计 | 第37-39页 |
| 3.4 电刺激波形参数的影响实验 | 第39-46页 |
| 3.4.1 电刺激波形的实现 | 第40-41页 |
| 3.4.2 实验设置 | 第41-43页 |
| 3.4.3 实验结果及分析 | 第43-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 肌电信号中电刺激噪声的抑制 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 电刺激对肌电信号的干扰模型 | 第47-48页 |
| 4.3 面向肌电信号处理的电刺激波形参数选择 | 第48-50页 |
| 4.4 基于自适应滤波算法的电刺激噪声抑制 | 第50-55页 |
| 4.4.1 电刺激噪声消除理论 | 第51-54页 |
| 4.4.2 基于变步长 LMS 算法的电刺激噪声消除 | 第54-55页 |
| 4.5 噪声消除算法的有效性验证实验 | 第55-60页 |
| 4.5.1 电刺激参数的选择 | 第55页 |
| 4.5.2 肌电信号的采集 | 第55-58页 |
| 4.5.3 LMS 自适应滤波算法的选择 | 第58-60页 |
| 4.6 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 仿生假手的交互控制实验 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 HIT IV 假手的运动控制 | 第61-65页 |
| 5.2.1 HIT IV 假手的本体控制系统 | 第61-62页 |
| 5.2.2 HIT IV 假手的控制策略 | 第62-63页 |
| 5.2.3 HIT IV 假手传感器的标定 | 第63-65页 |
| 5.3 电刺激反馈策略 | 第65-66页 |
| 5.3.1 电刺激反馈信息的确定 | 第65页 |
| 5.3.2 电刺激反馈策略的制定 | 第65-66页 |
| 5.4 电刺激反馈实验 | 第66-70页 |
| 5.4.1 实验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 5.4.2 感觉反馈对握力控制的影响实验 | 第67-68页 |
| 5.4.3 感觉反馈对实际抓取的影响实验 | 第68-70页 |
| 5.5 不同反馈方式对抓取效率的影响分析 | 第70-72页 |
| 5.6 小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |