| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状分析 | 第8-14页 |
| 1.2.1 非合作目标捕获近况 | 第8-11页 |
| 1.2.2 双目立体视觉测量技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 目标视觉追踪技术 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 立体视觉测量系统建模 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 空间坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第16-19页 |
| 2.3.1 线型摄像机成像模型 | 第16-18页 |
| 2.3.2 非线型摄像机成像模型 | 第18-19页 |
| 2.4 双目立体视觉模型 | 第19-25页 |
| 2.4.1 理想立体视觉模型 | 第19-20页 |
| 2.4.2 极线几何 | 第20-22页 |
| 2.4.3 立体视觉校正 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 非合作航天器位姿测量 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 图像预处理 | 第27-28页 |
| 3.3 非合作目标特征识别 | 第28-37页 |
| 3.3.1 直线特征识别 | 第29-33页 |
| 3.3.2 多边形边界特征识别 | 第33-35页 |
| 3.3.3 椭圆边界特征识别 | 第35-37页 |
| 3.4 立体匹配 | 第37-39页 |
| 3.5 三维重建与位姿解算 | 第39-41页 |
| 3.5.1 三维重建 | 第39页 |
| 3.5.2 位姿解算 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 非合作航天器目标追踪 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 非合作目标追踪决策机制 | 第42-44页 |
| 4.3 目标追踪算法 | 第44-50页 |
| 4.3.1 PLK 目标追踪算法 | 第44-46页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法 | 第46-47页 |
| 4.3.3 结合卡尔曼滤波的 PLK 目标追踪算法 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 位姿测量方法的实验验证 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第51-53页 |
| 5.3 非合作航天器位姿测量算法的实验验证 | 第53-58页 |
| 5.3.1 系统精度测量实验 | 第53-54页 |
| 5.3.2 算法精度测量实验 | 第54-56页 |
| 5.3.3 目标遮挡实验 | 第56-58页 |
| 5.4 动态目标追踪的实验验证 | 第58-60页 |
| 5.4.1 非线性轨迹追踪实验 | 第58-60页 |
| 5.4.2 处理速度分析实验 | 第60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |