微创手术机器人力反馈主手设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微创手术机器人综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 微创手术机器人简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微创手术机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主手研究现状及进展 | 第14-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 主手总体方案与构型综合 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 主手总体方案的设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 主手设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 主手构型综合 | 第19-23页 |
| 2.2.3 主手力反馈原理及实现方法 | 第23-24页 |
| 2.2.4 主手控制系统结构 | 第24-25页 |
| 2.3 主手机械结构设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 平动机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 力反馈机构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 转动机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 夹持机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.5 主手整体结构及基本功能 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 主手运动学与性能分析 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 主手正逆运动学 | 第32-38页 |
| 3.2.1 平动机构逆运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.2.2 平动机构正运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 平动机构运动学仿真验证 | 第35-36页 |
| 3.2.4 转动机构正运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.3 雅克比矩阵分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 平动机构雅克比矩阵 | 第38-40页 |
| 3.3.2 转动机构雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| 3.4 主手操作性能分析与优化设计 | 第41-48页 |
| 3.4.1 可操作性与灵巧度定义 | 第42-43页 |
| 3.4.2 尺度综合 | 第43-45页 |
| 3.4.3 主手灵巧度分析 | 第45-46页 |
| 3.4.4 主手工作空间分析 | 第46-48页 |
| 3.5 机构静刚度分析 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 主手动力学模型及力反馈控制方法 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 主手动力学建模 | 第51-55页 |
| 4.2.1 动力学建模方法 | 第52页 |
| 4.2.2 简化假设 | 第52-53页 |
| 4.2.3 动力学方程 | 第53-55页 |
| 4.3 主手力反馈的实现 | 第55-56页 |
| 4.4 基于动力学模型的力反馈控制方法 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 主手动力学与重力补偿仿真 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 主手动力学仿真 | 第59-64页 |
| 5.2.1 主手动力学仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.2.2 动力学各项比重分析 | 第61-64页 |
| 5.3 ADAMS 与 MATLAB 综合仿真 | 第64-70页 |
| 5.4 主手重力补偿仿真研究 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
