| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 伺服系统低速问题的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服系统低速问题的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 低速问题研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 摩擦问题研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 量化问题研究现状 | 第14页 |
| 1.3 伺服系统低速性能的主要影响因素 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 伺服系统的模型建立及低速性能评价 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机电伺服系统的结构 | 第16页 |
| 2.3 机电伺服系统一般模型的建立 | 第16-19页 |
| 2.4 伺服系统低速性能评价的主要指标 | 第19-21页 |
| 2.4.1 速率精度 | 第19-20页 |
| 2.4.2 速率平稳性 | 第20-21页 |
| 2.4.3 最小平滑速度 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 量化环节对伺服系统低速性能的影响分析 | 第22-39页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 量化环节的描述 | 第22-24页 |
| 3.3 量化反馈系统速率跟踪的误差分析及抑制 | 第24-29页 |
| 3.3.1 量化环节导致的极限环振荡现象 | 第25-27页 |
| 3.3.2 量化反馈系统跟踪速率信号的跟踪过程及误差分析 | 第27-28页 |
| 3.3.3 振荡阶段的误差抑制 | 第28-29页 |
| 3.4 反馈量化环节对伺服系统速率精度的影响分析及抑制 | 第29-35页 |
| 3.4.1 量化反馈伺服系统低速跟踪的误差分析 | 第29-33页 |
| 3.4.2 量化反馈伺服系统低速跟踪的振荡阶段抑制 | 第33-35页 |
| 3.5 驱动器读角量化环节对伺服系统的影响分析 | 第35-38页 |
| 3.5.1 驱动器读角误差的模型建立 | 第35-37页 |
| 3.5.2 驱动器读角误差的影响因素分析 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 力矩干扰对伺服系统低速性能的影响分析 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 力矩干扰的因素分析 | 第39-45页 |
| 4.2.1 力矩干扰中的摩擦力矩 | 第39-43页 |
| 4.2.2 力矩干扰中的电机波动力矩 | 第43-45页 |
| 4.3 死区及干扰力矩的实验研究 | 第45-46页 |
| 4.3.1 死区及干扰力矩实验的方法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于实验的力矩干扰描述 | 第46页 |
| 4.4 力矩干扰对伺服系统低速性能的影响分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 低速伺服系统控制设计 | 第49-66页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 低速伺服系统的控制设计策略 | 第49-50页 |
| 5.2.1 控制模型 | 第49页 |
| 5.2.2 控制设计策略 | 第49-50页 |
| 5.3 基于干扰观测器的伺服控制系统干扰抑制 | 第50-56页 |
| 5.3.1 干扰观测器原理 | 第50-52页 |
| 5.3.2 基于干扰观测器的伺服控制系统干扰抑制 | 第52-56页 |
| 5.4 HINF 控制器设计 | 第56-63页 |
| 5.4.1 Hinf 标准问题 | 第56-57页 |
| 5.4.2 速率伺服系统评价输出的选取 | 第57-58页 |
| 5.4.3 加权函数的选取 | 第58-62页 |
| 5.4.4 Hinf 控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.5 反馈量化对系统的影响分析 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 实验验证 | 第66-76页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 某型转台伺服系统的结构及模型辨识 | 第66-68页 |
| 6.2.1 某型转台伺服系统的结构 | 第66-67页 |
| 6.2.2 某型转台伺服系统的模型辨识 | 第67-68页 |
| 6.3 反馈通道量化环节对系统影响的实验验证 | 第68-71页 |
| 6.4 开环补偿干扰力矩 | 第71-72页 |
| 6.5 HINF 鲁棒控制器设计 | 第72-73页 |
| 6.6 干扰观测器的设计 | 第73-74页 |
| 6.7 系统的低速性能分析 | 第74-75页 |
| 6.8 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
