| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 伺服系统动态性能提升方法的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 鲁棒控制方法的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 二自由度方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 高动态位置伺服系统机理模型的建立 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 位置伺服系统基本模型的建立 | 第15-18页 |
| 2.2.1 转台位置伺服系统的组成 | 第15页 |
| 2.2.2 矢量控制型永磁同步电机机理模型 | 第15-18页 |
| 2.3 高动态位置伺服系统弹性谐振模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.4 高动态位置伺服系统鲁棒控制设计标称模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.4.1 标称模型建立与分析 | 第20-22页 |
| 2.4.2 模型误差的描述 | 第22-23页 |
| 2.4.3 模型辨识方法 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 位置伺服系统仿真平台的建立 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 仿真平台结构 | 第24页 |
| 3.3 位置伺服系统非线性特性模型 | 第24-29页 |
| 3.3.1 力矩波动模型 | 第25页 |
| 3.3.2 摩擦力矩模型 | 第25-26页 |
| 3.3.3 量化特性模型 | 第26-28页 |
| 3.3.4 饱和特性模型 | 第28-29页 |
| 3.4 仿真模型辨识方法 | 第29-34页 |
| 3.4.1 转动惯量的辨识 | 第29-30页 |
| 3.4.2 力矩波动的获取 | 第30-32页 |
| 3.4.3 摩擦力矩模型辨识 | 第32-33页 |
| 3.4.4 谐振模态模型辨识 | 第33-34页 |
| 3.5 仿真平台的建立 | 第34页 |
| 3.6 仿真平台和实际系统特性对比 | 第34-38页 |
| 3.6.1 仿真平台频率特性测试 | 第34-35页 |
| 3.6.2 仿真平台开环正弦测试漂移特性 | 第35-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 高动态位置伺服系统控制问题分析及鲁棒控制设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 高动态位置伺服系统控制问题分析 | 第39-41页 |
| 4.2.1 电机驱动能力的限制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 被控对象不确定性 | 第40-41页 |
| 4.3 鲁棒二自由度控制结构的建立 | 第41-44页 |
| 4.4 模型不确定性描述 | 第44-45页 |
| 4.5 加权函数的选取原则 | 第45-48页 |
| 4.6 μ综合方法 | 第48-52页 |
| 4.6.1 结构奇异值μ | 第48-49页 |
| 4.6.2 结构奇异值μ的性质 | 第49页 |
| 4.6.3 二自由度控制结构定标矩阵选取的条件 | 第49-50页 |
| 4.6.4 控制器求解 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制器设计结果及仿真验证 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 加权函数的选取 | 第53-56页 |
| 5.3 控制器设计结果 | 第56-60页 |
| 5.4 控制设计的仿真验证 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |