| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本论文研究意义及研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机械手结构及工作原理 | 第14-17页 |
| ·机械手的机械结构 | 第14页 |
| ·机械手工作原理 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 第3章 机械手执行机构总体方案设定 | 第17-27页 |
| ·机械手基本技术参数的确定 | 第17-18页 |
| ·自由度 | 第17页 |
| ·运动精度 | 第17-18页 |
| ·有效负载 | 第18页 |
| ·运动特性 | 第18页 |
| ·经济性指标 | 第18页 |
| ·材料的选择 | 第18-20页 |
| ·运动方式的确定 | 第20页 |
| ·驱动原件的选择 | 第20-21页 |
| ·传感器的选择 | 第21-24页 |
| ·无源式传感器 | 第22-23页 |
| ·有源式传感器 | 第23-24页 |
| ·机械手设计方案 | 第24-25页 |
| ·机械手控制方法简介 | 第25-27页 |
| 第4章 机械手控制系统设计 | 第27-45页 |
| ·控制系统总体设计 | 第27页 |
| ·微处理器模块 | 第27-33页 |
| ·PIC16F877A 芯片的硬件结构简介 | 第27-29页 |
| ·PIC16F877A 芯片A/D 转换通道的设计 | 第29-30页 |
| ·PIC16F877A 与PC 机通信接口硬件设计 | 第30-32页 |
| ·PIC16F877A 芯片D/A 转换通道的设计 | 第32-33页 |
| ·电源电路设计 | 第33页 |
| ·速度数字伺服控制系统软件设计 | 第33-36页 |
| ·机械手控制系统的基本功能要求 | 第33-34页 |
| ·PIC16F877A 中断系统的特点及中断响应过程 | 第34-35页 |
| ·系统主程序实现 | 第35-36页 |
| ·电机控制模块 | 第36-39页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·步进电机工作原理及特点 | 第37-38页 |
| ·步进电机的控制 | 第38-39页 |
| ·人机交互模块 | 第39-40页 |
| ·软件设计 | 第40-41页 |
| ·气动伺服系统数学模型的建立 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 机械手系统组成 | 第45-52页 |
| ·硬件组成 | 第45页 |
| ·主控制器的选择和外围电路设计 | 第45页 |
| ·机械手硬件设计 | 第45-46页 |
| ·软件组成 | 第46-48页 |
| ·机械手动力学建模 | 第48-52页 |
| ·建模方法的比较和选择 | 第48-49页 |
| ·拉格朗日动力学数学模型 | 第49页 |
| ·计算系统的动能K 和势能P | 第49-50页 |
| ·建立拉格朗日方程 | 第50-51页 |
| ·机械手统一动力学模型的实现 | 第51-52页 |
| 第6章 机械手定位控制研究 | 第52-62页 |
| ·电机定位控制研究 | 第52-56页 |
| ·升降速曲线选择 | 第52-55页 |
| ·升降速曲线离散化处理 | 第55页 |
| ·软件实现 | 第55-56页 |
| ·气动伺服系统定位研究 | 第56-61页 |
| ·模糊PID 控制原理 | 第56-57页 |
| ·模糊PID 控制器算法 | 第57-60页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第60-61页 |
| ·模糊PID 参数整定 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 实验与仿真分析 | 第62-74页 |
| ·电机定位实验结果与分析 | 第62-69页 |
| ·电机定位实验结果 | 第62-69页 |
| ·电机定位实验分析 | 第69页 |
| ·气动伺服系统控制仿真与分析 | 第69-72页 |
| ·系统仿真 | 第69-71页 |
| ·仿真分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
