| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·离散非线性系统控制的研究现状 | 第9-12页 |
| ·非线性系统的Volterra级数模型 | 第10-11页 |
| ·非线性系统的神经网络模型 | 第11页 |
| ·NARMAX模型现状与发展 | 第11-12页 |
| ·Backstepping控制方法介绍 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题意义 | 第14-15页 |
| 第2章 预备知识 | 第15-24页 |
| ·NARMAX模型现状与发展 | 第15-18页 |
| ·NARMAX模型多项式结 | 第16-17页 |
| ·扩展的NARMAX模型 | 第17页 |
| ·NARMAX模型有理式结构 | 第17-18页 |
| ·Backstepping设计原理 | 第18-23页 |
| ·离散非线性系统自适应控制概述 | 第18-19页 |
| ·离散时间系统的Backstepping设计原理 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 一类严格反馈非线性系统控制器设计 | 第24-32页 |
| ·模型严格反馈形式三角结构化 | 第24-25页 |
| ·严格反馈Backstepping控制器设计 | 第25-27页 |
| ·理想状态理的坐标变换 | 第25页 |
| ·控制器设计与求解 | 第25-27页 |
| ·闭环系统的稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·仿真实例 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 三角结构NARMAX模型控制器设计 | 第32-40页 |
| ·NARMAX模型纯反馈形式三角结构化 | 第32-33页 |
| ·纯反馈Backstepping控制器设计 | 第33-35页 |
| ·理想状态变换 | 第33-34页 |
| ·控制器设计与求解 | 第34-35页 |
| ·纯反馈系统的稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·仿真实例 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第5章 多输入多输出离散非线性系统Backstepping控制 | 第40-50页 |
| ·机械臂的离散非线性系统简介 | 第40-41页 |
| ·机器臂控制技术 | 第40-41页 |
| ·机器臂建模方法及数学模型 | 第41页 |
| ·MIMO系统模型及假设 | 第41-45页 |
| ·MIMO系统Backstepping控制器设计 | 第45-46页 |
| ·稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·机械臂运动控制模型 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |