倒立摆系统控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第9页 |
| ·倒立摆研究现状及主要控制方法 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10页 |
| ·基于倒立摆系统的主要控制方法概述 | 第10-13页 |
| ·倒立摆系统的特性分析 | 第13页 |
| ·倒立摆的分类 | 第13-14页 |
| ·倒立摆控制器设计时存在的主要问题 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 倒立摆系统的建模和定性分析 | 第17-27页 |
| ·倒立摆系统的控制规律 | 第17-19页 |
| ·一级倒立摆系统的控制规律 | 第17-18页 |
| ·二级倒立摆系统的控制规律 | 第18-19页 |
| ·倒立摆系统的运动模态 | 第19页 |
| ·倒立摆系统数学模型的建立 | 第19-25页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第25-26页 |
| ·系统稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·系统可控性分析 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 倒立摆系统的模糊控制方法研究 | 第27-43页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第27-28页 |
| ·模糊控制器的设计概述 | 第28-29页 |
| ·模糊化与反模糊化 | 第29页 |
| ·模糊规则和模糊推理 | 第29页 |
| ·基于倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第29-42页 |
| ·融合函数的概述 | 第30页 |
| ·二级倒立摆系统融合函数的设计 | 第30-31页 |
| ·二级倒立摆系统模糊控制器的设计 | 第31-34页 |
| ·基于模糊控制器的二级倒立摆系统的仿真及分析 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自适应神经网络模糊控制器的设计 | 第43-56页 |
| ·自适应神经网络模糊推理系统概述 | 第44-47页 |
| ·ANFIS 结构 | 第44-45页 |
| ·ANFIS 的参数调节 | 第45-46页 |
| ·ANFIS 混合学习算法 | 第46-47页 |
| ·ANFIS 的约束 | 第47页 |
| ·自适应神经网络模糊控制系统在倒立摆中的应用 | 第47-52页 |
| ·综合系数的设计 | 第47-48页 |
| ·样本数据的选取 | 第48-49页 |
| ·ANFIS 模糊推理系统的建立 | 第49-50页 |
| ·ANFIS 模糊模型的参数调整 | 第50-52页 |
| ·基于ANFIS 的二级倒立摆系统仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 变结构控制方法研究 | 第56-67页 |
| ·滑模变结构基本原理 | 第56-58页 |
| ·滑动模态运动的概念及性能 | 第56-58页 |
| ·滑动模态微分方程及等效控制 | 第58页 |
| ·变结构控制系统的品质分析 | 第58-59页 |
| ·变结构控制的不变性 | 第59-60页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第60-61页 |
| ·自适应变结构控制器的设计及特点 | 第61-62页 |
| ·自适应变结构控制器的设计 | 第61页 |
| ·自适应变结构控制的特点 | 第61-62页 |
| ·基于变结构控制器的二级倒立摆系统的设计及仿真 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
