| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 点云技术和自动路径规划技术的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 点云精简算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 点云曲面重建算法的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 喷涂机器人自动路径规划技术的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本论文的研究内容及方案 | 第17-19页 |
| 第2章 基于高斯和函数的喷涂过程建模及喷涂参数的多约束单目标优化 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 喷涂过程影响因素分析 | 第19-20页 |
| 2.3 基于高斯和函数的喷涂过程建模 | 第20-29页 |
| 2.3.1 喷涂过程建模的相关假设 | 第20-21页 |
| 2.3.2 平面静态喷涂理论模型 | 第21-23页 |
| 2.3.3 抛物线喷涂模型和椭圆双 β 喷涂模型 | 第23-26页 |
| 2.3.4 高斯和动态喷涂模型 | 第26-28页 |
| 2.3.5 曲面喷涂涂料沉积速率模型 | 第28-29页 |
| 2.4 基于高斯和动态喷涂模型的喷涂参数优化问题建模及求解 | 第29-33页 |
| 2.4.1 基于高斯和动态喷涂模型的参数优化问题建模 | 第29-30页 |
| 2.4.2 基于多约束单目标优化方法的喷涂参数求解 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 Kinect的标定及基于点云技术的数据处理 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 逆向工程技术概述 | 第34-35页 |
| 3.3 基于张氏标定法的Kinect标定与配准 | 第35-39页 |
| 3.3.1 Kinect简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 彩色摄像机标定 | 第36-37页 |
| 3.3.3 红外深度摄像机标定 | 第37页 |
| 3.3.4 彩色图和深度图的配准 | 第37-39页 |
| 3.4 基于点云技术的数据处理 | 第39-44页 |
| 3.4.1 基于统计分析技术的点云数据去噪 | 第39-40页 |
| 3.4.2 基于最小二乘法的点云数据平滑 | 第40-41页 |
| 3.4.3 基于聚类分析法的点云数据精简 | 第41页 |
| 3.4.4 基于快速贪婪三角化算法的点云曲面重建 | 第41-42页 |
| 3.4.5 基于特征点粗匹配的改进ICP算法的点云配准 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于点云切片技术的喷涂路径规划 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于改进ICP算法的坐标变换求解 | 第45-51页 |
| 4.2.1 喷涂空间各坐标系的构建 | 第45-46页 |
| 4.2.2 扫描坐标系到Kinect坐标系的坐标变换求解 | 第46-48页 |
| 4.2.3 Kinect坐标系到基坐标系的坐标变换求解 | 第48-49页 |
| 4.2.4 基于D-H参数法的机器人运动学分析 | 第49-51页 |
| 4.3 基于点云切片技术的喷涂路径规划 | 第51-57页 |
| 4.3.1 基于点云切片技术的简单曲面路径规划 | 第51-54页 |
| 4.3.2 基于曲面分片算法和点云切片技术的复杂曲面路径规划 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 喷涂自编程系统软件的开发与实验研究 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 喷涂自编程系统分析 | 第58-60页 |
| 5.2.1 系统功能分析 | 第58-59页 |
| 5.2.2 关键开发技术 | 第59-60页 |
| 5.3 喷涂自编程系统软件的总体设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 软件架构 | 第60页 |
| 5.3.2 软件总体设计流程图 | 第60-61页 |
| 5.3.3 软件模块划分与实现 | 第61-63页 |
| 5.4 喷涂机器人的路径规划实验研究 | 第63-67页 |
| 5.4.1 简单模型的喷涂路径规划实验研究 | 第63-65页 |
| 5.4.2 复杂曲面模型的喷涂路径规划实验研究 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
